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J-GLOBAL ID：202003012881110042

移動体の位置及び姿勢を推定する装置とそのプログラム、移動体の位置及び姿勢を推定するシステムとその方法

Inventor：
鈴木 太郎

About 鈴木 太郎


Applicant, Patent owner：
Terra Drone株式会社

About Terra Drone株式会社


Agent (1)： 松下 昌弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018129549
Publication number (International publication number)：2020008420
Application date： Jul. 06, 2018
Publication date： Jan. 16, 2020
Summary：
【課題】低コストの移動体で得られる観測データを用いて移動体の位置及び姿勢を高精度に推定することが可能なシステムを提供する。【解決手段】UAV1に設置された3以上の受信機の各々が、複数の衛星7から受信した信号に基づいて、これらの衛星7から受信機までの距離に関する情報を含んだ観測データを生成する。情報処理装置5は、この観測データと、複数の衛星7の位置に関する位置データとに基づいて、1以上の受信機が衛星7からの信号を受信する推定受信位置を算出し、推定受信位置とUAV1の推定姿勢とに基づいて、UAV1における測距装置20の推定位置を算出する。測距装置20は、受信機において衛星7からの信号を受信するタイミング同期して対象物にレーザー光を照射し、対象物との距離を測定する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
移動体の位置及び姿勢を推定する装置であって、 前記移動体に設置されたN個(Nは3以上の整数を示す。)の受信機の各々において複数の衛星から受信した信号に基づいて生成された観測データと、前記複数の衛星の位置に関する位置データとに基づいて、前記移動体の姿勢を推定する姿勢推定部と、 前記観測データと前記位置データとに基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部とを有し、 前記観測データは、前記複数の衛星と前記受信機において前記衛星からの信号を受信する受信位置との距離に関する情報を含んでおり、 前記位置推定部は、 前記位置データ及び前記観測データに基づいて、1以上の前記受信機が前記衛星からの信号を受信する推定受信位置を算出し、 前記姿勢推定部において推定された前記移動体の姿勢と前記推定受信位置とに基づいて、前記移動体における基準点の推定位置を算出する、 移動体の位置及び姿勢を推定する装置。
IPC (3)：
G01S 19/44 ,  G01S 19/55 ,  G01S 19/15
FI (3)：
G01S19/44 ,  G01S19/55 ,  G01S19/15
F-Term (7)：
5J062BB03 ,  5J062CC07 ,  5J062EE01 ,  5J062EE04 ,  5J062FF01 ,  5J062FF02 ,  5J062HH05
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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