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J-GLOBAL ID：202003018079222836

ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、およびロボットシステム

Inventor： 石川 正俊 ,  妹尾 拓 ,  下条 誠 ,  小山 佳祐
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 東京大学
Agent (1)： 特許業務法人IPX
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019095392
Publication number (International publication number)：2020189359
Application date： May. 21, 2019
Publication date： Nov. 26, 2020
Summary：

【課題】柔らかくて壊れやすい対象物を高速かつ高精度に把持可能な、ロボットハンド、ロボットハンドの制御装置、およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】本発明によれば、対象物を把持するロボットハンドであって、近接覚センサを有する把持部を備え、前記近接覚センサは、100Hz以上である第1動作周波数で動作し、0.5mm以下の分解能で前記対象物との距離を計測可能に構成され、前記把持部は、前記近接覚センサによって前記第1動作周波数で計測された距離に基づいて、前記対象物を把持可能に構成される、ロボットハンドが提供される。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

対象物を把持するロボットハンドであって、 近接覚センサを有する把持部を備え、 前記近接覚センサは、 100Hz以上である第1動作周波数で動作し、 0.5mm以下の分解能で前記対象物との距離を計測可能に構成され、 前記把持部は、前記近接覚センサによって前記第1動作周波数で計測された距離に基づいて、前記対象物を把持可能に構成される、 ロボットハンド。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (1)：

B25J15/08 U

F-Term (13)：

3C707AS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ES08 ,  3C707KS03 ,  3C707KS31 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KW01 ,  3C707KW06 ,  3C707KX08 ,  3C707LV06 ,  3C707NS26

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

• ロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-066991   Applicant：三星電子株式会社
• 特開平4-069182
  
• ロボットハンドの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-221553   Applicant：関西ティー・エル・オー株式会社
• 特開昭60-250402
  
• ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2015-139430   Applicant：セイコーエプソン株式会社
• 光学式センサ及び非光学式センサを備えたナビゲーションシステム
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2015-533296   Applicant：ストライカー・コーポレイション
• 自動溶接装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-303635   Applicant：富士電機株式会社