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J-GLOBAL ID：202103010930538171

作業対象画像認識装置

Inventor： 山田 宏尚 ,  新海 一馬 ,  井上 由也 ,  坂根 伸二 ,  宇野 新平
Applicant, Patent owner： 国立大学法人岐阜大学 ,  日本ニューマチック工業株式会社
Agent (2)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019129336
Publication number (International publication number)：2021015416
Application date： Jul. 11, 2019
Publication date： Feb. 12, 2021
Summary：

【課題】不定形物体の輪郭認識において、不定形物体が相互に隣接している場合、個別の定形物体の輪郭認識を行うことができる作業対象画像認識装置を提供する。【解決手段】画像処理装置のCPUは、深度値付画素のうち、複数点毎の深度値付画素を注目画素にして、それぞれの注目画素について、その注目画素及びその注目画素近傍の深度値の平均値をその注目画素の平均深度値とし、相互に隣接する注目画素の平均深度値の差分と輪郭閾値との大小関係に基づいて二値化する。CPUは、輪郭形成部として、第1の二値画像を膨張処理して輪郭を形成する。さらに、CPUはラベル付与部として、輪郭が形成された画素で囲まれる領域にラベリングを行う。さらに、CPUは、作業対象物決定部として、ラベリングの結果に基づいて高さ基準で作業対象物を決定する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

載置面の上方に配置されて、前記載置面上の作業対象物とその周辺を含む測定領域における複数の測定点の深度値を取得する距離センサと、 前記測定点の深度値に基づき、高さ閾値を基準に深度値付画素からなる二値画像を形成する際、前記深度値付画素のうち、複数点毎の深度値付画素を注目画素にして、それぞれの注目画素について、その注目画素及びその注目画素近傍の深度値の平均値をその注目画素の平均深度値とし、相互に隣接する注目画素の平均深度値の差分と輪郭閾値との大小関係に基づいて二値化する第1の二値画像形成部と、 前記二値画像を膨張処理して輪郭を形成する輪郭形成部と、 前記輪郭が形成された画素で囲まれる領域にラベリングを行うラベル付与部と、 前記ラベリングの結果に基づいて高さ基準で作業対象物を決定する作業対象物決定部を備えて画像認識を行う作業対象画像認識装置。

IPC (1)：

G06T 7/60

FI (1)：

G06T7/60 300A

F-Term (14)：

5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096CA17 ,  5L096DA02 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096FA77 ,  5L096GA30 ,  5L096GA34 ,  5L096GA51