ロボットの制御装置、制御方法、及びプログラム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：特許業務法人太陽国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020109801
Publication number (International publication number)：2021091079
Application date： Jun. 25, 2020
Publication date： Jun. 17, 2021
Summary：

【課題】手先の位置に関する制御と力に関する制御とを両立させることを可能とするロボットアームの制御装置、制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボットの関節を駆動するための関節指令値を一定のサイクルごとに与えてロボットを作動させるプロセッサを有するロボットの制御装置である。プロセッサは、関節の位置、関節の速度、及びロボットの手先にかかる力を含むセンシング情報と、手先の位置及び力との関係を学習した学習済みモデルに基づいて、サイクルごとに手先の位置目標値及び力目標値を生成し、位置目標値とセンシング情報に基づく手先の位置との偏差を表す位置偏差値と、力目標値とセンシング情報に基づく手先にかかる力との偏差を表す力偏差値とのそれぞれに補償変換を施した値の線形和を算出し、かつ線形和を制御偏差値として現サイクルの関節指令値に対してフィードバックを行うことにより、次サイクルの関節指令値を生成する。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

ロボットの関節を駆動するための関節指令値を一定のサイクルごとに与えてロボットを作動させるプロセッサを有するロボットの制御装置であって、前記プロセッサは、前記関節の位置、前記関節の速度、及び前記ロボットの手先にかかる力を含むセンシング情報と、前記手先の位置及び力との関係を学習した学習済みモデルに基づいて、前記サイクルごとに前記手先の位置目標値及び力目標値を生成し、前記位置目標値と前記センシング情報に基づく前記手先の位置との偏差を表す位置偏差値と、前記力目標値と前記センシング情報に基づく前記手先にかかる力との偏差を表す力偏差値とのそれぞれに補償変換を施した値の線形和を算出し、かつ前記線形和を制御偏差値として現サイクルの前記関節指令値に対してフィードバックを行うことにより、次サイクルの前記関節指令値を生成する、ロボットの制御装置。

IPC (3)：

B25J 13/00 , G05B 11/36 , G05B 13/02

FI (3)：

B25J13/00 Z , G05B11/36 F , G05B13/02 L

F-Term (24)：

3C707AS06 , 3C707AS07 , 3C707BS12 , 3C707CX01 , 3C707HS27 , 3C707KS03 , 3C707KS22 , 3C707KS35 , 3C707KV01 , 3C707KV06 , 3C707KX07 , 3C707LW12 , 3C707LW15 , 3C707NS05 , 5H004GA08 , 5H004GA29 , 5H004GA34 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HA10 , 5H004HB07 , 5H004HB10 , 5H004KD61 , 5H004KD62

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

組み立てロボットの位置決め制御装置及び位置決め制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-066494 Applicant：カヤバ工業株式会社
学習型自動セル装置と学習方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-283253 Applicant：株式会社リコー
ロボット装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-308416 Applicant：株式会社リコー

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