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J-GLOBAL ID：202203016673749340

球面増減速機及び球面増減速機の制御方法

Inventor： 笠島 永吉 ,  矢野 智昭 ,  五福 明夫
Applicant, Patent owner： 国立研究開発法人産業技術総合研究所
Agent (1)： 園田・小林特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020180985
Publication number (International publication number)：2022071882
Application date： Oct. 29, 2020
Publication date： May. 17, 2022
Summary：

【課題】球面モータのロータの回転を、効率的に出力球へと伝達可能な球面増減速機、及び当該球面増減速機の効果的な制御方法を提供する。 【解決手段】球面増減速機1は、球面モータ2と出力球8を備え、球面モータ2のロータ3の回転を出力球8に伝達させて出力球8を回転させるものであって、ロータ3と出力球8の間には、複数の回転伝達経路R1、R2が形成され、回転伝達経路R1、R2の各々においては、ロータ3に当接するロータ側回転伝達球5A、5Bと、出力球8に当接する出力球側回転伝達球6A、6Bとを含む、複数の回転伝達球5A、5B、6A、6Bが、列をなすように互いに連接して設けられる。ロータ3が回転すると、回転伝達球5A、5B、6A、6Bが連動して回転し、出力球8に回転が伝達され、当該回転伝達球5A、5B、6A、6Bの中心O5、O6を通り仮想平面Pに直交する直交軸線D周りの回転を抑制する回転抑制機構7を備える。 【選択図】図1

Claim (excerpt)：

球面モータと出力球を備え、前記球面モータのロータの回転を前記出力球に伝達させて前記出力球を回転させる、球面増減速機であって、 前記ロータと前記出力球の間には、複数の回転伝達経路が形成され、前記回転伝達経路の各々においては、前記ロータに当接するロータ側回転伝達球と、前記出力球に当接する出力球側回転伝達球とを含む、複数の回転伝達球が、列をなすように互いに連接して設けられ、前記ロータが回転すると、前記回転伝達球が連動して回転し、前記出力球に回転が伝達され、 前記ロータと前記出力球の各々の中心を結ぶ軸線を仮想伝達軸線としたときに、前記複数の回転伝達経路の各々において、前記ロータの中心と前記ロータ側回転伝達球の中心を結ぶ第1の線と前記仮想伝達軸線の間の第1の角度と、前記出力球の中心と前記出力球側回転伝達球の中心を結ぶ第2の線と前記仮想伝達軸線の間の第2の角度が等しく、 前記複数の回転伝達球の各々は、当該回転伝達球が隣接する一方の球体の中心と当該回転伝達球の中心とを結ぶ線と、当該回転伝達球が隣接する他方の球体の中心と当該回転伝達球の中心とを結ぶ線との成す角度を二等分し、当該回転伝達球の中心を通る仮想平面内の、任意の軸線周りに回転自在に設けられ、 前記複数の回転伝達球の各々の、当該回転伝達球の中心を通り前記仮想平面に直交する直交軸線周りの回転を抑制する、回転抑制機構を備えている、球面増減速機。

IPC (2)：

H02K 37/14 ,  F16H 13/04

FI (2)：

H02K37/14 V ,  F16H13/04 Z

F-Term (3)：

3J051AA01 ,  3J051BA02 ,  3J051BD04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 球面加減速駆動機構
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2007-166374   Applicant：独立行政法人産業技術総合研究所