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J-GLOBAL ID：202303002470160126

走行決定方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える走行システム

Inventor： 西 竜志 ,  西田 昂生 ,  要 秀紀 ,  熊谷 賢治 ,  東 俊光
Applicant, Patent owner： 村田機械株式会社 ,  国立大学法人大阪大学
Agent (1)： 桂川 直己
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2019095742
Publication number (International publication number)：2020190915
Patent number：7263119
Application date： May. 22, 2019
Publication date： Nov. 26, 2020
Claim (excerpt)：

【請求項1】 自動走行を行うビークルの走行経路及び走行タイミングを決定するビークル走行決定方法であって、 前記ビークルが走行可能な経路は、複数の地点ノードと、前記地点ノードと前記地点ノードの間を繋ぐ地点間エッジと、からなる第1グラフで表現され、 前記ビークルの出発地点である出発地点ノードと、到着地点である到着地点ノードと、のそれぞれが前記地点ノードから選択され、 前記出発地点ノードを出発すべき出発時刻と、前記到着地点ノードに到着すべき到着時刻と、のそれぞれが指定された場合に、 前記ビークルが前記出発地点ノードから前記到着地点ノードへ走行する過程を表す第2グラフを生成し、 前記第2グラフは、複数の状態ノードと、前記状態ノードと前記状態ノードの間を繋ぐ状態遷移エッジと、を含み、 それぞれの前記状態ノードは、ある前記地点ノードに、ある時刻に、前記ビークルが存在する状態を表し、 前記状態遷移エッジには、 ある前記地点ノードに、ある時刻に存在する前記ビークルが、次の時刻まで当該地点ノードに留まる場合を表す、ビークル停止エッジと、 ある前記地点ノードに、ある時刻に存在する前記ビークルが、次の時刻には、当該地点ノードと前記地点間エッジで繋がれた他の前記地点ノードのそれぞれに移動する場合を表し、移動先の地点ノード毎に定められるビークル移動エッジと、が含まれ、 前記出発地点ノードに、基準時刻に前記ビークルが存在する状態を表す状態ノードを起点状態ノードとするときに、前記第2グラフは前記起点状態ノードを起点として生成され、 それぞれの前記状態遷移エッジには、当該状態遷移エッジが示す遷移の前又は後に対応する時刻と、前記到着時刻と、の差に応じて大きくなる状態遷移コストが定められており、 前記第2グラフにおいて、前記起点状態ノードから、前記到着地点ノードに前記ビークルが存在することを示す何れかの前記状態ノードに至るグラフ経路のうち、前記状態遷移コストの総和が最小となるコスト最小グラフ経路を、ダイクストラ法を用いて求め、 前記コスト最小グラフ経路に基づいて、前記ビークルの走行経路及び走行タイミングを決定することを特徴とするビークル走行決定方法。

IPC (1)：

G05D 1/02 ( 202 0.01)

FI (1)：

G05D 1/02 P

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特許第4782194号
  
• 無人車の動作計画作成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-066594   Applicant：神鋼電機株式会社