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J-GLOBAL ID：202303004655873601
多軸触覚センサ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
加藤 竜太
, 芝 哲央
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2021141549
Publication number (International publication number)：2022191485
Patent number：7396731
Application date： Nov. 26, 2018
Publication date： Dec. 27, 2022
Claim (excerpt)：
【請求項1】 3つの軸方向の力と、前記3つの軸のうち、2つ以上の軸の軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサであって、 基板と、 前記基板の表面と略同一の面内に設けられた複数のセンサ素子と、 前記複数のセンサ素子の周囲を覆い、前記複数のセンサ素子に外力を伝達する伝達材と、を備え、 前記複数のセンサ素子は、 前記基板の表面に対して平行方向の力を検出するように、所定部位に抵抗層を備えた梁構造を有する、少なくとも3つのせん断力検出素子と、 前記基板の表面に対して垂直方向の力を検出するように、所定部位に抵抗層を備えた梁構造を有する、少なくとも1つの押圧力検出素子と、を含む、少なくとも4つのセンサ素子を含み、 前記4つのセンサ素子の前記梁構造はそれぞれ、その長手方向が放射状となるように前記基板に配置されており、 前記少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントは、前記複数のセンサ素子のうち、前記放射状の配置における中心を基準として回転対称の位置に配置されている、2つ以上のセンサ素子の出力に基づいて検出される、多軸触覚センサ。
IPC (1)：
FI (1)：
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)
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触覚センサおよびせん断力検出方法
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2016-076774
Applicant：富士通株式会社
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触覚センサ及び多軸触覚センサ
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2011-206966
Applicant：国立大学法人東京大学
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特許第6941901号
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