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J-GLOBAL ID：202303005283052882

ステアリングシステムおよびそれを備えた車両

Inventor：
石原 教雄

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伊東 貴志

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安部 正人

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狩野 芳郎

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山門 誠

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石橋 満憲

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Applicant, Patent owner：
NTN株式会社

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Agent (7)： 杉本 修司 ,  堤 健郎 ,  金子 大輔 ,  谷口 洋樹 ,  中田 健一 ,  小林 由佳 ,  中尾 真二
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2019040354
Publication number (International publication number)：2020050327
Patent number：7202930
Application date： Mar. 06, 2019
Publication date： Apr. 02, 2020
Claim (excerpt)：
【請求項1】 車両の前輪となる左右の車輪が機械的に連動し、ハンドルの回転または電気信号による操舵指示角に従い車両の前輪となる左右の車輪を、これら左右の車輪が設置される懸架装置の左右の足回りフレーム部品の角度変更によって操舵する第1のステアリング装置と、 前記左右の車輪に対してそれぞれ設けられた補助転舵用アクチュエータを駆動することで前記足回りフレーム部品に対する車輪の角度を変えて前記左右の車輪を個別に転舵させる第2のステアリング装置と、 前記車両の車両速度および前記操舵指示角を含む車両情報を検出する車両情報検出部と、 を備えたステアリングシステムであって、 前記第2のステアリング装置は、前記操舵指示角と前記車両速度の情報に基づき車両運動の数値モデルにより求まる前記前輪の操舵角と、前記第1のステアリング装置で操舵される実際の前輪の操舵角との差分となる追加転舵の操舵角δ2だけ転舵させるように前記補助転舵用アクチュエータを制御する補助転舵制御部を有し、前記第2のステアリング装置の前記補助転舵制御部により前記追加転舵の操舵角δ2を求めて転舵させる制御に、2輪モデルを用いた、次式を用いるステアリングシステム。 ここで、δ2:差分となる追加転舵の操舵角δh:操舵指示角V:車両速度Vβ=0:舵角に対する横滑り角βが0となる時の車両速度n:操舵指示角と前輪の操舵角との比ζ:減衰率ωn:固有振動数(車両の固有振動数)α1,α2,α3:パラメータkr:後輪1輪あたりのタイヤコーナリングパワーlr:車両重心と後輪車軸の距離l:前輪車軸と後輪車軸の距離(lf+lr)I:車両のヨー慣性モーメントs:ラプラス変換における複素変数
IPC (5)：
B62D 6/00 ( 200 6.01) ,  B62D 7/09 ( 200 6.01) ,  B62D 5/04 ( 200 6.01) ,  B62D 101/00 ( 200 6.01) ,  B62D 113/00 ( 200 6.01)
FI (5)：
B62D 6/00 ,  B62D 7/09 ,  B62D 5/04 ,  B62D 101:00 ,  B62D 113:00
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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