Pat
J-GLOBAL ID：202303005739724233
移動体の制御装置
Inventor：
,
,
,
Applicant, Patent owner：
,
Agent (3)：
鎌田 徹
, 津田 拓真
, 中島 貴志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2021158118
Publication number (International publication number)：2023048674
Application date： Sep. 28, 2021
Publication date： Apr. 07, 2023
Summary：
【課題】移動体に実行させるタスクの切り換えをスムーズに行うことを可能としながらも、処理負荷の増大を抑制することのできる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置10は、車両20に実行させるタスクを定式化した制御モデル、を生成するモデル生成部131と、制御モデルを用いたモデル予測制御を行うことにより、車両20にタスクを実行させるタスク処理部132と、を備える。先の第1タスクの実行時に用いられる制御モデルの状態空間を第1状態空間とし、後の第2タスクの実行時に用いられる制御モデルの状態空間を第2状態空間としたときに、タスク処理部132は、第1状態空間及び第2状態空間の両方に共通して含まれる状態変数の値を、第2タスクの実行時において許容される所定範囲内に収める処理、である遷移処理を実行した後に、車両20に第2タスクを実行させ始める。
【選択図】図1
Claim (excerpt)：
移動体(20)の制御装置(10)であって、
前記移動体に実行させるタスクを定式化した制御モデル、を生成するモデル生成部(131)と、
前記制御モデルを用いたモデル予測制御を行うことにより、前記移動体にタスクを実行させるタスク処理部(132)と、を備え、
前記移動体に実行させるタスクが、第1タスクから第2タスクへと切り換えられる際において、
前記第1タスクの実行時に用いられる前記制御モデルの状態空間を第1状態空間とし、
前記第2タスクの実行時に用いられる前記制御モデルの状態空間を第2状態空間としたときに、
前記タスク処理部は、
前記第1状態空間及び前記第2状態空間の両方に共通して含まれる状態変数の値を、前記第2タスクの実行時において許容される所定範囲内に収める処理、である遷移処理を実行した後に、前記移動体に前記第2タスクを実行させ始めることを特徴とする制御装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (23)：
3D241BA15
, 3D241BA26
, 3D241BA33
, 3D241BA55
, 3D241BA60
, 3D241BB03
, 3D241BB16
, 3D241BB45
, 3D241BB46
, 3D241CD05
, 3D241CD10
, 3D241CE10
, 3D241DB01Z
, 3D241DD14Z
, 5H181AA01
, 5H181BB13
, 5H181CC04
, 5H181CC14
, 5H181FF03
, 5H181FF14
, 5H181FF27
, 5H181LL04
, 5H181LL09
