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J-GLOBAL ID：202403011467023491

制御方法、制御装置及び制御プログラム

Inventor： 野田 智之 ,  寺前 達也 ,  高橋 容子 ,  川上 途行 ,  春山 幸志郎 ,  奥山 航平 ,  中村 拓也 ,  岡田 紘佑 ,  長谷 公隆 ,  森 拓也 ,  久保 峰鳴 ,  森 公彦 ,  桑原 嵩幸 ,  間野 直人
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 ,  慶應義塾 ,  学校法人関西医科大学
Agent (1)： 弁理士法人秀和特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2022125478
Publication number (International publication number)：2024022117
Application date： Aug. 05, 2022
Publication date： Feb. 16, 2024
Summary：

【課題】簡易的な方法でユーザの歩行動作の改善を図る。 【解決手段】本発明の一側面に係る制御装置は、ユーザの歩行に対するセンサ値を取得し、推定モデルを使用して、センサ値から歩行の位相の推定値を算出し、設定されたアシストパターンに従って、算出された位相の推定値からアシスト量を決定する。このとき、制御装置は、足圧中心の軌跡を前足の内側の方に誘導する方法、及び歩行ラウンドの経過に応じてアシスト量をランダムに変更する方法の少なくとも一方により、ユーザに与えるアシスト量を決定する。そして、制御装置は、決定されたアシスト量を出力する。 【選択図】図1

Claim (excerpt)：

コンピュータが、 アシストパターンを設定する設定ステップと、 ユーザの歩行に対するセンサのセンサ値を取得する取得ステップと、 推定モデルを使用して、取得された前記センサ値から前記歩行の位相の推定値を算出する推定ステップと、 設定された前記アシストパターンに従って、算出された前記位相の推定値からアシスト量を決定する決定ステップと、 決定された前記アシスト量を出力する出力ステップと、 を実行する制御方法であって、 前記センサは、足底センサを含み、 前記歩行の位相の推定値を算出することは、前記足底センサにより得られるセンサ値から足圧中心を算出することを含み、 前記アシスト量を決定することは、算出された前記足圧中心に基づいて、前記足圧中心の軌跡を前足の内側の方に誘導するようにアシスト量を決定することを含む、 制御方法。

IPC (2)：

A61H 1/02 ,  A61B 5/11

FI (3)：

A61H1/02 R ,  A61B5/11 200 ,  A61B5/11 230

F-Term (21)：

4C038VA04 ,  4C038VA12 ,  4C038VB15 ,  4C046AA26 ,  4C046AA42 ,  4C046AA45 ,  4C046BB07 ,  4C046CC01 ,  4C046DD02 ,  4C046DD14 ,  4C046DD38 ,  4C046DD41 ,  4C046EE05 ,  4C046EE22 ,  4C046EE24 ,  4C046EE32 ,  4C046EE37 ,  4C046FF03 ,  4C046FF09 ,  4C046FF12 ,  4C046FF27

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 歩行動作補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2016-111378   Applicant：株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズ
• 歩行補助ロボット及び歩行補助ロボットの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-159871   Applicant：三星電子株式会社
• 歩行補助装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-116909   Applicant：トヨタ自動車株式会社