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J-GLOBAL ID：201602271880110561   整理番号：16A1356495

空気圧人工筋肉を持つジャンピング筋骨格ロボットの力制御【Powered by NICT】

Force control of a jumping musculoskeletal robot with pneumatic artificial muscles

著者 (5件)： Kaneko Takeshi (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Japan) ,  Sekiya Masashi (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Japan) ,  Ogata Kunihiro (Robot Innovation Research Center, National institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan) ,  Sakaino Sho (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Japan) ,  Tsuji Toshiaki (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 5813-5818  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,連続跳躍運動における地面反力を制御する正確に跳躍二足歩行ロボットのための力制御の方法を紹介した。動的運動,ジャンプとランニングのようなを仮定して,ロボットの姿勢が床反力に応答して動力学に依存する。,床反力を制御するロボットの運動を安定化するために必要である。しかし,床反力の制御は基本的な問題:フィードバック制御は,制御帯域幅の限界のために衝撃力に対する適切に働かないを含んでいる。三アンタゴニスト対六空気圧人工筋肉を利用した剛性楕円制御の方法を紹介した。ロボットの先端は地面との接触を行おうとする場合,外部力はより低い剛性の方向で誘導される。剛性楕円のこの特性を利用して,フィードフォワード制御,制御帯域幅に依存しないによる地盤反力を制御することが可能である。このアイデアに基づいて,離陸期の着陸と跳躍力制御における衝撃力制御ロボットの連続跳躍運動における地面反力を制御する正確に提案した。行ったいくつかの実験の結果は,床反力と剛性楕円の間の関係はほぼ直線的であることを,床反力を剛性楕円を調節することによって高い再現性で制御できることを納得させた。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 離陸 ,  フィードバック制御 ,  剛性 ,  床反力 ,  帯域幅 ,  *ロボット ,  フィードフォワード制御 ,  跳躍現象 ,  再現性 ,  *力制御
準シソーラス用語： ジャンプ能力 ,  衝撃力 ,  二足歩行ロボット ,  跳躍運動 ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧人工筋肉 ,  ジャンピング ,  骨格 ,  ロボット ,  力制御