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J-GLOBAL ID：201702248272461518   整理番号：17A0022502

姿勢変化を伴う多軸産業用ロボットのための状態フィードバックに基づく振動抑制【Powered by NICT】

State feedback-based vibration suppression for multi-axis industrial robot with posture change

著者 (2件)： Ito Kazuaki (Department of Electrical and Electronic Engineering, National Institute of Technology, Toyota College, Aichi, 471-8525, Japan) ,  Iwasaki Makoto (Department of Computer Science and Engineering, Nagoya Institute of Technology, Aichi, 466-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 5119-5124  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高生産性とコスト削減を達成するために多軸産業用ロボットの高速で正確な位置決めは,重要な解決課題である。本論文では,アームの姿勢変化とロボットアームの機械的振動を低減するために状態フィードバック制御法を提案した。制御システムは可変2自由度コントローラと推定負荷加速の状態フィードバックで構成されている。可変2自由度制御器では,フィードフォワード補償器はプラントシステムの為の既約分解記述に基づいて設計されている,補償器におけるモデルパラメータは,姿勢変化アームのに対応して変化した。状態フィードバックでは,負荷に加速度計を導入する追加コストを避けるために,負荷加速は可変状態オブザーバにより推定され,状態オブザーバにおける植物パラメータは腕の姿勢変化に対応して変化した推定性能を固定した。提案した制御装置の有効性をプロトタイプを用いた実験により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *防振 ,  アーム ,  *多軸 ,  加速度計 ,  制御系 ,  フィードフォワード ,  ロボットアーム ,  *産業用ロボット ,  自由度 ,  原価低減 ,  補償装置 ,  機械振動
準シソーラス用語： 状態フィードバック制御 ,  *状態フィードバック ,  *姿勢変化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 姿勢変化 ,  多軸 ,  産業用ロボット ,  状態フィードバック ,  振動抑制