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J-GLOBAL ID：201002239111577060   整理番号：10A1056495

2脚ロボットの軟弱地面における動作シミュレータの開発

著者 (4件)： 小水内俊介 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.2D1-4  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ヒューマノイドロボットによる軟弱地面上の歩行実現を目指している。軟弱地面の例として砂地を対象とし,等身大ヒューマノイドロボットHRP-2を用いる。ヒューマノイドロボットの砂地歩行技術を開発する上で,砂地におけるロボットの挙動を予測することは重要である。砂地歩行をシミュレートするためには,沈下量や接地反力を適切に計算する必要がある。本論文では,軟弱地面における動作シミュレータの基本となる静的沈下量の計算,沈下現象の模擬,接地反力の計算について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  軟弱地盤 ,  不整地 ,  知能ロボット ,  土地 ,  *変位 ,  *床反力 ,  実験用シミュレータ
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  砂地 ,  *地面反力 ,  *沈下量 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  ロボット ,  軟弱地面 ,  シミュレータ ,  開発