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J-GLOBAL ID：201502210076200860   整理番号：15A1222839

RTCによる深層学習モデルと柔軟関節ロボットの統合~道具身体化モデルの学習データ収集と動作実現~

著者 (6件)： 陽品駒 (早稲田大) ,  高橋城志 (早稲田大) ,  高橋城志 (日本学術振興会) ,  尾形哲也 (早稲田大) ,  菅祐樹 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3F3-06  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,RTミドルウェア技術が実装されたOpenRTM-asitを用い,従来のRTCと連結した動作指令出力とデータ収集の機能があるRTCを作成した。このRTCを利用し,深層学習などの機械学習の教師データを生成する。空気圧アクチュエータで駆動するロボットである「アクトロイド」と従来研究の「道具身体化モデル」を例として検証した。その結果,RTCで取得したデータから,身体モデルと道具の関係性を考慮した物体操作が可能となった。(著者抄録)

シソーラス用語： *関節ロボット ,  *機械学習 ,  データ ,  データ収集 ,  ミドルウェア ,  データロガー ,  主成分分析 ,  ニューラルネットワーク ,  学習モデル ,  アクチュエータ ,  *深層学習 ,  学習データ ,  空気圧アクチュエータ ,  *ロボット
準シソーラス用語： RTミドルウェア

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (4件)：

• K. Takahashi, T. Ogata, H. Tjandra, Y. Yamaguchi, S. Sugano: “ Toolbody Assimilation Model Based on Body Babbling and Neuro-dynamical System”, Mathematical Problem in Engineering 2015
• Kokoro: アクトロイド, http://www.kokoro-dreams.co.jp/rt tokutyu/actroid.html
• 大原賢一, 川端聡, 河井良浩“共通カメラインタフェース, の提案 ”, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 3B27, 2011.
• A. Maravita, A. Iriki: ”Tools for the body (schema)”, Trends in Cognitive Sciences, vol. 8, no. 2, pp. 79-86, 2004.

タイトルに関連する用語 (8件)： 深層学習モデル ,  関節ロボット ,  統合 ,  道具 ,  身体 ,  モデル ,  学習 ,  データ収集