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J-GLOBAL ID：201602291753509501   整理番号：16A1167859

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第13報:人間と同等の角運動量が発生可能で人間の質量特性を模擬した上半身機構)

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著者 (13件)： 植田大貴 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  夏原彬 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y3-07  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間は走行時に下肢の角運動量を上半身で補償し安定した走行を行う。しかし,人間と同等の質量特性と運動を実現する上半身機構は見られなかった。そこで本研究では,人間と同等の角運動量発生のために人間の質量特性を模擬した上半身の開発を目的とした。構造部材へのCFRPの利用やダブルモータ機構により,各部位において人間と同等の質量特性を実現した。評価実験では,各方向の人間と同等の角運動量の発生と,下肢で生じるYaw方向の角運動量の補償を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： 骨盤 ,  *歩行ロボット ,  *角運動量 ,  身体部位 ,  機構 ,  *人間 ,  生体モデル ,  炭素繊維強化プラスチック ,  電動機 ,  下肢 ,  走行 ,  質量 ,  身体測定 ,  減速装置 ,  *二足歩行ロボット ,  上半身 ,  ヨー角度 ,  骨 ,  骨格 ,  筋骨格系
準シソーラス用語： 模擬生体 ,  ヨー角

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• T. Otani, et al., “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,” Front. Robot. AI 2:17. doi: 10.3389/frobt.2015.00017
• Richard N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• 大谷拓也 他“骨盤運動に着目した2足走行ロボット : の開発(第9報:人間の脚弾性を模擬した下半身ロボットによる矢状面における片脚走行の実現)”,第21回日本IFToMM会議シンポジウム,2015.
• 礒道貴也 他:“骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第10報:弾性要素と能動的な蹴り出しから跳躍力を獲得できる膝関節機構)”,日本ロボット学会第33回学術講演会予稿集,AC3I1-03, 2015.

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  人間 ,  同等 ,  角運動量 ,  質量 ,  上半身