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J-GLOBAL ID：201802287968168350   整理番号：18A1853729

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第21報:跳躍・走行時の能動蹴り出しや走行速度の変化に対応した足関節機構)

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著者 (12件)： 峯下弘毅 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  橋本健二 (明治大 理工) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  張春宇 (早稲田大 大学院) ,  尾原睦月 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (アシックス) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1J1-02  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の足関節は走行中に回転ばねのように振る舞い,走行速度の変化に応じて関節剛性値を変更する。また蹴り出す際に能動的に蹴ることで走行に必要なエネルギーを得る。しかし,演者らのロボットの足関節は関節剛性を変更することはできず,また走行立脚時に能動的に関節を駆動することができない。そこで本研究では跳躍,走行時に能動的に蹴り出すことができ,走行速度に応じた関節剛性を模擬できる足関節機構を開発した。評価実験を行い提案した機構の有用性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 骨盤 ,  走行 ,  走行速度 ,  足関節 ,  *ロボットジョイント ,  *板ばね ,  アクチュエータ ,  ウオーム歯車 ,  減速装置 ,  *ジョイント剛性 ,  *二足歩行ロボット ,  *可変剛性 ,  関節トルク ,  評価実験 ,  四節回転機構 ,  骨 ,  骨格 ,  筋骨格系
準シソーラス用語： 四節リンク機構 ,  *跳躍

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• R. Ferber, et al.,“Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• T. Otani, et al., “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,” Front. Robot. AI 2:17, 2015.
• Richard N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• 竹中透 他:“床反力限界を考慮した2脚ロボットの実時間動力学補償”,日本ロボット学会誌, Vol.32, No.3, pp.295-306, 2014.

タイトルに関連する用語 (10件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  跳躍 ,  蹴り出し ,  走行速度 ,  足関節