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J-GLOBAL ID：202102239388118057   整理番号：21A3127379

目的地周辺状況とタスク内容に応じた移動ロボットの動的ゴール位置探索手法の開発

著者 (8件)： 櫻井絵梨子 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2J1-05  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・著者らは,移動ロボットが人の位置やタスクに応じてゴール位置を適切に変更する研究で,人への配慮やタスクの実行しやすさ等を総合的に考慮したゴール変更の手法を検討。
・本研究では,目的地周辺の人の位置やロボットのタスク内容等に合わせた適切なゴール位置を動的に探索する手法として,潜在性ベースゴールファインダ(PBGF)を開発。
・シミュレータによるロボットと人のポスター鑑賞実験で,PBGFによりロボットがより短時間でタスクを実行可能で他者への影響が少ないゴールを選択できることを提示。

シソーラス用語： *位置 ,  作業 ,  *移動ロボット ,  *捜索 ,  ファインダ ,  シミュレータ ,  広告媒体 ,  短期 ,  *タスク【ロボット】
準シソーラス用語： ポスター ,  鑑賞 ,  *目的地

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• 濱田,斎藤,他,“自律移動ロボットのサービスタスク運用のための先導・追従行動計画フレームワークの提案”, (RSJ2020,paper no. 3I1-03,2020
• F. Yamaoka, et. al., “How Close? Model of Proximity Control for Information-presenting Robots,” IEEE HRI, pp. 137-144, 2008.
• S. M. B. P. Samarakoon, M. A. V. J. Muthuga, “Replicating Natural approaching behavior of humans for improving robot's approach toward two persons during a conversation,” in Proc. IEEE RO-MAN, pp. 552-558, 2018.
• 金田,他,“Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動”,Robomech2020,2A1-C01,2020.
• D. Helbing and P. Molnar, “Social force model for pedestrian dynamics,” Physical Review E, 51 (5), pp. 4282-4286, 1995.

タイトルに関連する用語 (8件)： 周辺 ,  状況 ,  タスク ,  ロボット ,  ゴール ,  探索 ,  手法 ,  開発