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J-GLOBAL ID：202102241912385075   整理番号：21A3127378

近接移動と譲り合い機能を備えた自律移動ロボットにおける移動効率性と社会受容性

著者 (8件)： 濱田太郎 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  オン ライアン (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2J1-04  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・著者らは,これまでに近接移動と譲り合い機能を備えた自律移動ロボットの移動効率性と社会受容性の両立を目指す軌道計画手法を開発。
・本論文では,この自律移動ロボットの実証実験で得られたデータを分析,近接移動と譲り合いが如何に機能しているかについて考察。
・その結果,狭路における近接移動が移動効率性の向上に大きく貢献していることを示唆。
・また,移動効率性は人密度に大きく影響され得ること,人密度に応じてロボットが軌道を使い分けていることを確認。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  自律ロボット ,  *移動 ,  *効率 ,  *社会 ,  態度 ,  計画 ,  実証実験 ,  データ解析 ,  密度 ,  人間 ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  *受容性

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• Asako Kanezaki, et al, GOSELO: goal-directed obstacle and self-location map for robot navigation using reactive neural networks, IEEE Rob. & Autom. Letters, 3 (2), pp. 696-703, 2018.
• Yu Fan Chen, et al, Socially aware motion planning with deep reinforcement learning, IEEE/RSJ IROS, pp. 1343-1350, 2017.
• 亀﨑允啓他,リスクとベネフィットの推定と調整に基づく接近接触移動フレームワークに関する研究,Robomech 2019, 2P1-K10, 2019.
• 亀﨑允啓他,人・ロボット系における相互の譲り合いを考慮した主張・同調的軌道計画手法,第37回日本ロボット学会学術講演会論文集,3N1-02,2019.
• 斎藤喬介他,人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画システムの構築と実環境での長期間走行評価,第39回日本ロボット学会学術講演会論文集,2021.

タイトルに関連する用語 (5件)： 近接移動 ,  自律移動ロボット ,  効率性 ,  社会 ,  受容性