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J-GLOBAL ID：202102268374068338   整理番号：21A1334791

ファジィPIDとクラス分類手法を用いた慣性・粘弾性可変機構を有するMRFアクチュエータ制御手法の提案

Fuzzy PID and Classification-based Control Method for MRF Actuator with Variable Inertia and Viscoelasticity Mechanism

著者 (5件)： 角田龍一朗 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  HE Shan (早稲田大) ,  ZHANG Peizhi (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2D1-05  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・動作特性に応じた動作モード選択,適切な動作モードの決定,決定した動作モードに基づく操作量の出力に対するPID-ファジィとクラス分類を用いた磁気粘性流体アクチュエータの制御法提案。
・多入力多出力可変インピーダンス制御機構に対し,ファジィメンバシップ関数の実測データに基づく教師つき学習による評価の明確化,適切なモード選択,及び応答時間の短縮化の確認。

シソーラス用語： *ファジィ制御 ,  *フィードバック制御 ,  分類 ,  慣性 ,  粘弾性 ,  可変性 ,  磁性流体 ,  *アクチュエータ ,  位置制御 ,  力制御 ,  モード選択 ,  PID制御 ,  インピーダンス制御 ,  流体アクチュエータ ,  機械的性質
準シソーラス用語： クラス分類 ,  磁気粘性流体

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 則次俊郎,“社会実装のための次世代アクチュエータ”, 日本ロボット学会誌,33 (9), pp. 660-663, 2015.
• A. S. Shafer and M. R. Kermani, “On the feasibility and suitability of MR fluid clutches in human-friendly manipulators,” IEEE/ASME Trans. Mechatronics, 16 (6), 2011.
• 竹村研治郎, “機能性流体を利用したアクチュエータ”,日本ロボット学会誌,33 (9), pp. 673-676, 2015
• J. An and D.-S. Kwon, “Modeling of a magnetorheological actuator including magnetic hysteresis,”J. Intelligent Material Systems and Structures, 14 (9), 2003.

タイトルに関連する用語 (12件)： ファジィ ,  PID ,  クラス ,  分類 ,  手法 ,  慣性 ,  粘弾性 ,  可変 ,  MRF ,  アクチュエータ ,  制御手法 ,  提案