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J-GLOBAL ID：202202279263493913   整理番号：22A1656159

タスク内容と人・環境との相互作用の予測に基づく自律移動ロボットの適応的ゴール位置探索手法に関する研究

Adaptive Goal Finder Based on Task Content and Prediction of Interaction with Human and Environment for Autonomous Mobile Robots

著者 (7件)： 櫻井絵梨子 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.3H3-04  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,ロボットの制御(ゴールに対する的確な位置探索)において,状況を判断して不必要な動作を抑制する手法,Adaptive Goal Finder(AGF)を提案。
・提案したAGFについて,ゴール位置探索のためのコスト要素,コストマップ生成,ゴール候補の選出,経路計画と移動コストの算出,および最適ゴールの決定を説明。
・さらに,他者のゴール予測との譲り合いに関し,他者ゴールの予測,予測ゴールを完全に譲るゴール候補の選出,譲り合いを行なうゴール候補の選出,および最適ゴール決定を説明。
・最後に動作実験の結果を呈示し,提案手法がより自然なゴール位置探索を可能にすることを確認。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *制御 ,  環境 ,  相互作用 ,  目標設定 ,  位置 ,  最適化
準シソーラス用語： *自律制御 ,  目標

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• F. Yamaoka, et. al., “How Close? Model of Proximity Control for Information-presenting Robots,” ACM/IEEE HRI, 137-144, 2008.
• S.M.B.P. Samarakoon, et. al., “Replicating natural approaching behavior of humans for improving robot's approach toward two persons during a conversation,” IEEE RO-MAN, 552-558, 2018.
• H. Wada, et al, “Co-worker robot PaDY escorts worker: determination of appropriate delivery position,” IEEE Int. Conf. Cyborg & Bionic Syst., 284-290, 2019.
• Y. Morales, et al, “How do people walk side-by-side? - using a computational model of human behavior for a social robot,” ACM/IEEE HRI, 301-308 2012.
• 櫻井,亀﨑,他,“目的地周辺状況とタスク内容に応じた移動ロボットの動的ゴール位置探索手法の開発”,RSJ2021, paper no. 2J1-05,2021

タイトルに関連する用語 (11件)： タスク ,  人 ,  環境 ,  相互作用 ,  予測 ,  自律移動ロボット ,  適応 ,  ゴール ,  探索 ,  手法 ,  研究