抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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分別解体などの高度で複雑な作業への適応を目的に開発された双腕建機では,2本のレバーで2つのマニピュレータを操作するため,操作者に極めて高度な操作スキルを要求することとなる。双腕建機と同様に高度な技能が求められる外科手術や飛行機の操作においては,事前にVRシミュレータを用いた技能向上訓練が行われ,非常に大きな成果を挙げている。これに対し,建設機械を対象としたシミュレータの大半は,設計開発用の挙動解析や危険体験用に留まり,操作技能の向上を目指したシミュレータは少ない。そこで本研究では双腕建機を対象とした操作技能訓練用シミュレータを開発することを目的とする。双腕建機において獲得すべき操作技能をマニピュレータの手先の位置・姿勢,軌道,力の大きさ・方向の制御をベースとした双腕協調動作とし,これらの技能を効果的に体験でき,かつ操作性・臨場感に関する現実世界との乖離を可能な限り小さくするよう,建設機械特有の特徴(操作ゲイン,油圧遅れ,振動,音など)の再現に加え,環境と相互作用することを前提とした上記作業タスクにおいて不可欠となる接触判定機能や慣性力,接着力,摩擦力などを実装した。家屋解体作業を想定し,台上に設置された長尺物を双腕で引き剥がし,手元に引き寄せ地面に設置する,というタスクを設定し,被験者10人に対し開発したシミュレータを用いて訓練を行った。合計300分(5分×4回×5セット×3日)の訓練を施した結果,訓練初期と比べ,長尺物に生ずる負荷が大幅に軽減され,手先軌道の制御性やタスク遂行時間にも改善が見られた。さらに,実験結果から得られた知見に基づき,操作者に情報・物理支援を提供した結果,作業パフォーマンスを向上させることが確認された。(著者抄録)
