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J-GLOBAL ID：200902281679144031   整理番号：08A0955820

両足の滑りを利用したヒューマノイドのターン動作

Turn Motion of a Humanoid Robot Exploiting Slip with Both Feet

著者 (5件)： 三浦郁奈子 (産業技術総合研) ,  中岡慎一郎 (産業技術総合研) ,  森澤光晴 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  梶田秀司 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.2O1-05  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人は床面の摩擦を利用し,踏み替えの少ない,滑らかで効率的なターン動作を行う。この動作を参考に,滑りを利用した方向転換をヒューマノイドで実現することを目標に据え,そのための基礎事項について検討する。ロボットの足がある軌道上を動く時,損失するパワーが最小におさえるような滑りが発生すると過程を置く。ロボットによる単純な滑り動作の実験およびシミュレーションの結果と比較することで,提案したモデルを検証する。滑りによって所望の回転角を得るには,どういう軌道が必要かを考察し,HRP-2により人のターン動作を部分的に模倣したデモを行う。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *二足歩行 ,  *運動制御 ,  滑り ,  *回転 ,  発生
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  軌道生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 滑り ,  ヒューマノイド