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J-GLOBAL ID：201002274389433581   整理番号：10A0321263

三又ヘビ型ロボットの開発と制御実験

Development and Control Experiment of the Trident Snake Robot

著者 (3件)： ISHIKAWA Masato (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  MINAMI Yuki (Kyoto Univ., Kyoto, JPN) ,  SUGIE Toshiharu (Kyoto Univ., Kyoto, JPN)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 15  号： 1  ページ： 9-16  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック移動ロボットの新しい例である三叉へび型ロボットの開発について述べた。このロボットは一つの中心ブロックと三つのブランチからなり,その各々には受動非滑り車輪を有する三点形状をしている。これは二つの発電機を有する非ベキ零ドリフトレスシステムとしてモデル化される。一リンク三叉ヘビ型ロボットを実現し,Lieブラケット運動に基づく周期制御アルゴリズムを適用した。制御実験によって提案アルゴリズムの有効性を調べた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  非線形制御系 ,  可制御性 ,  並進 ,  追従制御 ,  ロボットジョイント ,  過渡応答 ,  モデリング ,  周期軌道
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  非ホロノミック系 ,  回転制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヘビ型ロボット ,  開発 ,  制御実験