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J-GLOBAL ID：201002296702351560   整理番号：10A1341287

テールシッタVTOL UAVの最小移動ポストストール姿勢遷移機動

著者 (6件)： 松本剛明 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  鈴木廉 (東北大) ,  大瀬戸篤司 (東北大) ,  呉健太 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A2-C18  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 垂直離着陸無人航空機(VTOL UAV)は,単機で様々なタスクを可能にする。特にテールシッタ方式は,プロペラ・補助翼・昇降舵・方向舵という最小自由度で機体を構成でき,十分な運動性能を実現できる。これまで自律型の小型テールシッタVTOL UAVを開発し,ホバリング・水平飛行およびそれらの間の遷移飛行を実現した。ここでは,大きな姿勢偏差に対しても安定性を保証する前研究の提案姿勢制御戦略を,大きな姿勢偏差が起こりうるポストストール機動に対して適用した。ポストストール機動とは高迎角の航空機が失速した状態で行う機動であり,通常飛行では不可能な飛行を可能にする。ポストストール機動の例として最短移動距離での転回を取り上げ,その有効性を確認のためシミュレーションを実施した。ポストストール機動を最適化問題として定式化し,逐次二次計画法を用いて解いた。PID制御を実装したシミュレーションにより,ポストストール機動は移動距離の最小化という目的を達成した。また,ポストストール機動に対する上記提案姿勢制御の有効性を確認した。

シソーラス用語： *VTOL機 ,  *無人機 ,  *姿勢制御 ,  *失速 ,  フィードバック制御 ,  二次計画法 ,  安定性 ,  最適化問題 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： *テールシッタ ,  PID制御 ,  逐次二次計画法

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： テールシッタ ,  VTOL ,  UAV ,  姿勢 ,  遷移