特許
J-GLOBAL ID：201303045174822168
果実収穫ロボットとイチゴ栽培施設
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
松永 孝義
, 飯塚 向日子
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-045730
公開番号（公開出願番号）：特開2008-206438
特許番号：特許第5119392号
出願日： 2007年02月26日
公開日（公表日）： 2008年09月11日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 果実群に向かって左右に並列配置された、果実を収穫する一対のマニピュレータ(R、R)と、
果実群の下方から果実の画像を撮影する第一撮像装置(13)と、
果実の正面から果実の画像を撮影する第二撮像装置(14)と、
第一撮像装置(13)が得た果実の第一画像と第二撮像装置(14)が得た果実の第二画像から画像を合成する画像合成装置を有する制御装置(30)と
を備え、
制御装置(30)は、さらに、
第一撮像装置(13)で得た第一画像から果実の下面の着色状態を判別する第一判別装置と、
第二撮像装置(14)で得た第二画像から果実の正面の着色状態を判別する第二判別装置と、
前記第一、第二判別装置が得た着色状態から果実全体の着色率を推定し、得られた果実の着色率に基づき収穫する果実か否かを判断する果実収穫判断装置と、
果実収穫判断装置で収穫すべき果実であると判断された果実の三次元座標位置を算出する収穫果実の三次元座標位置算出装置と、
収穫果実の三次元座標位置算出装置により算出した三次元座標位置近傍にマニピュレータ(R)を作動させるマニピュレータ作動制御装置と、
前記画像合成装置で作成された合成画像を中央の分割位置で左右二分割する合成画像二分割装置と、
該合成画像二分割装置で得られた左右の各分割画像内の収穫する果実の数を、それぞれ対応する左右一対のマニピュレータ(R、R)の各々の収穫数とし、合成画像内の全体の果実の数が偶数で、かつ左右一対のマニピュレータ(R、R)にそれぞれ割り当てた各々の収穫数が異なる場合には、左右一対のマニピュレータ(R、R)の収穫数の差が0になるよう合成画像の分割位置を修正し、合成画像内の全体の果実の数が奇数の場合には、左右一対のマニピュレータ(R、R)の収穫数の差が1になるよう合成画像の分割位置を修正する二分割位置修正装置と、
該二分割位置修正装置の修正結果に従ってマニピュレータ(R)を作動させるマニピュレータ作動制御装置とを備えたことを特徴とする果実収穫ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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