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J-GLOBAL ID：201402229821462370   整理番号：14A1320390

目視点検・力センシング可能な腕脚統合型ロボットのハンド機構開発

著者 (7件)： 秋山亮 (大阪大) ,  神山和人 (大阪大) ,  小嶋勝 (大阪大) ,  大原賢一 (名城大) ,  洞出光洋 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  新井健生 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.2B2-04  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々はこれまで,昆虫の体の機構を応用したリムメカニズムという概念を元に製作された,作業移動ロボットの一種である腕脚統合型ロボットASTERISKの開発と研究を行ってきた。本研究では機能の拡張を目指し,ASTERISKのエンドエフェクタに点検・把持・力センシングが可能なハンド機構を搭載することを目指す。本稿ではエンドエフェクタの設計と試作品の製作を行い,試作品を使用し点検と力センシングを行えるかどうか性能実験を行い,その結果についてまとめる。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *肉眼検査 ,  センサ ,  移動ロボット ,  ロボット ,  ロボットアーム ,  エンドエフェクタ ,  脚 ,  モデル
準シソーラス用語： ロボット腕 ,  作業ロボット ,  統合モデル ,  *力センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 目視点検 ,  力 ,  センシング ,  腕 ,  脚 ,  統合 ,  ロボット ,  開発