特許

J-GLOBAL ID：201403027569977330

力覚提示機能を有する操縦システム

発明者： 川嶋 健嗣 ,  只野 耕太郎 ,  住野 亘
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-185779
公開番号（公開出願番号）：特開2014-061327
出願日： 2013年09月07日
公開日（公表日）： 2014年04月10日
要約：

【課題】操作性に優れた小型軽量の力覚提示機能を有する操縦システムを提供すること。【解決手段】主操作装置101の手動操作に倣った従操作装置105の自動操作を通信によりバイラテラル制御する際、主操作装置は、電気駆動系による速度制御を主とし、従操作装置は、空気圧駆動系による力制御を主とし、従操作装置側に働く力を主操作装置側で力覚提示する。主操作装置は、デルタ機構で構成された並進部110と、当該並進部に連結されジンバル機構で構成された姿勢部120を備え、従操作装置は、平行リンク機構とジンバル機構の組み合わせで構成された保持部150と、当該保持部に保持されワイヤ機構とリンク機構で構成された挟持部160を備える。挟持部は、2つの空気圧アクチュエータに接続されたサーボバルブ及びワイヤを備えた拮抗駆動系を備え、サーボバルブを制御してワイヤの張力を可変することにより駆動される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

主操作装置の手動操作に倣った従操作装置の自動操作を制御し、前記従操作装置は空気圧駆動系による力制御を主とする操縦システムであって、 前記従操作装置は、鉗子保持部が取り付けられ、 前記鉗子保持部は、鉗子部が取り付けられ、 前記鉗子部の中で、鉗子爪保持部が回転軸に回転自在に軸支され、 前記鉗子爪保持部は、駆動手段により駆動され、 一対の空気圧シリンダが、前記鉗子保持部に固定され、 前記一対の空気圧シリンダそれぞれのピストンの先端は、ワイヤが固定され、 前記ワイヤは、前記駆動手段に固定され、 前記鉗子爪保持部は、前記一対の空気圧シリンダの拮抗作用により、前記回転軸を中心に回転され、 一対の前記ピストンに位置検出装置が固定され、 挟持部は、前記鉗子保持部と前記鉗子部を有し、 前記挟持部に働く力は、前記空気圧シリンダのバックドライバビリティを利用し、その駆動力から推定される ことを特徴とする操縦システム。

IPC (2件)：

A61B 19/00 ,  B25J 3/00

FI (2件)：

A61B19/00 502 ,  B25J3/00 A

Fターム (8件)：

3C707AS35 ,  3C707BS22 ,  3C707HS14 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707JT05 ,  3C707KS33 ,  3C707KX05

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開昭62-166977
  
• 配電工事用ロボットアーム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-201117   出願人：株式会社フジクラ
• 特開昭63-216691
  

審査官引用 (1件)

• 特開昭62-166977
  

引用文献：

出願人引用 (1件)

• 力覚提示機能を有する空気圧駆動多自由度かん子システムの開発

審査官引用 (1件)

• 力覚提示機能を有する空気圧駆動多自由度かん子システムの開発