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J-GLOBAL ID：201502202285945382   整理番号：15A1093815

組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第4報)-PTP制御型ロボツトへのインピーダンス制御の実装-

著者 (6件)： 福本靖彦 (香川県産業技術セ) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  濱田敏弘 (香川県産業技術セ) ,  竹中慎 (香川県産業技術セ) ,  坂東慎之介 (香川県産業技術セ) ,  小林宏明 (香川県産業技術セ)
資料名： 香川県産業技術センター研究報告
号： 15  ページ： 9-12  発行年： 2015年06月 
JST資料番号： L2424A  ISSN： 1346-5236  CODEN： KHKSAR  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,近年有用性が認められることで徐々に産業への応用が進められている力制御技術を用い,シリンダの内側にパッキンを嵌める作業を実現した。まず,力制御の一つの形態であるインピーダンス制御を定式化した。次いで,ロボットシミュレータChoreonoid上で力制御を行う環境を構築し,パッキンを嵌める作業のシミュレーションを行った。最後に,実際の双腕ロボットのコントローラを流用し,力制御を行いながらパッキンを嵌める作業を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *組立 ,  自動化 ,  産業用ロボット ,  *シリンダ ,  内面 ,  *パッキン ,  位置制御 ,  *力制御 ,  シミュレータ ,  ロボットアーム ,  把持【操作】 ,  はめ込 ,  経路
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *ロボットシステム ,  ロボットシミュレータ ,  双腕ロボット ,  PTP制御

分類 (2件)： 機械の組立  (QC05000F) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 中岡:拡張可能なロボット用統合 GUI 環境Choreonoid,日本ロボット学会誌,vol.31,no.3,pp.226-231(2013).
• 辻,原田:graspPlugin for Choreonoid,日本ロボット学会誌,vol.31,no.3,pp.232-235(2013).
• 福本ら:組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第1報),香川県産業技術センター研究報告,no.13,pp.55-58(2013).
• 吉川:ロボット制御基礎論,コロナ社(1988).

タイトルに関連する用語 (8件)： 組立作業 ,  自動化 ,  ロボットシステム ,  研究 ,  開発 ,  PTP制御 ,  インピーダンス制御 ,  実装