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J-GLOBAL ID：201502276657864123   整理番号：15A0313485

無人化施工における環境カメラのための半自動制御システムの基礎研究

著者 (3件)： 亀崎允啓 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  岩田浩康 (早稲田大 創造理工) ,  菅野重樹 (早稲田大 創造理工)
資料名： 建設機械施工  (日本建設機械施工協会誌)
巻： 67  号： 2  ページ： 92-100  発行年： 2015年02月25日 
JST資料番号： G0118A  ISSN： 2187-851X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複雑作業への適応を目的とした無人化施工における環境カメラの自動制御手法の基礎検討として,カメラに持たせるカメラロールを状況ごとに選定し,それらを適切なカメラに割り当てる方法を開発した。カメラロールをより汎用的に定義するため,撮像対象と撮像モードの組み合わせによるものとし,本研究では,車体俯瞰追従,手先拡大追従,マニピュレータ姿勢保持,マニピュレータ軌道モードを定義した。次に,障害物やカメラの可動角限界などを考慮した線型計画法を利用し,カメラロールを環境カメラに割り当てるロールアサインメント手法を開発した。仮想現実シミュレータを用いた瓦礫撤去作業を,固定カメラ,手動制御,半自動制御を比較して行った結果,半自動制御では,作業効率・作業品質ともに改善されること,アンケート結果からオペレータの主観的な使いやすさが向上することが示唆された。(著者抄録)

シソーラス用語： *建設工事 ,  *CCDカメラ ,  *自動制御 ,  建設機械 ,  遠隔制御 ,  シミュレータ ,  評価試験 ,  作業環境 ,  アクセシビリティ ,  作業時間 ,  安全性 ,  寸法精度 ,  操縦性 ,  バーチャルリアリティ
準シソーラス用語： VRシミュレータ ,  *半自動制御 ,  *無人化施工

分類 (2件)： オペレーティングシステム  (JD03020J) ,  建設の機械化  (RA07020K)

引用文献 (14件)：

• Y. Hiramatsu, T. Aono, and M. Nishio, “Disaster restoration work for the eruption of Mt Usuzan using an unmanned con-struction system,“ Advanced Robotics, vol. 16, no. 6, pp. 505-508, 2002.
• 大内田聖和,岩倉淳一,渡部文人,“普賢岳における無人化施工の現状と課題“,国土交通省九州地方整備局 九州国土交通研究会,paper no. 018, 2010.
• S. Nishigaki, K. Saibara, S. Kitahara, H. Iwasaki, K. Yamada, and H. Satoh, “ICT-based work management to support unmanned construction for post-disaster restoration,“ in Proc. Int. Symp. Automation and Robotics in Construction, pp. 508-513, 2011.
• T. Xinxing, Z. Dingxuan, H. Yamada, and N. Tao, “Haptic interaction in tele-operation control system of construction robot based on virtual reality,“ in Proc. Int. Conf. Mechatronics and Automation, pp. 78-83, 2009.
• 山口崇,吉田正,石松豊,“遠隔操作におけるマンマシンインターフェイスに関する実態調査“,土木学会第59回年次学術講演会論文集,pp.373-384,2004.

タイトルに関連する用語 (5件)： 無人化施工 ,  環境 ,  自動制御 ,  基礎 ,  研究