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J-GLOBAL ID：201602231977968111   整理番号：16A1167518

脚間の位相協調を用いた脚故障時における自律歩容生成

著者 (4件)： 河田武之 (大阪大) ,  小嶋勝 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  新井健生 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2C1-04  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間による作業が困難な空間において,ロボットによる点検・補修作業の実現が期待されている。このような状況下では,凹凸の激しい不整地も想定され,対地適応性の高い脚機構・脚移動に関する研究が多く行われている。しかし,一般的に脚機構はアクチュエータの数が多いこともあり,過酷な環境では故障発生率が高まるといった問題もある。そこで本研究では,脚が故障した場合にも,ロボットの移動能力を確保するための歩容の自律生成手法を確立することを目的とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *位相 ,  協力 ,  *脚 ,  *歩容 ,  性質 ,  ロボット ,  点検 ,  修理 ,  アクチュエータ ,  運動能力
準シソーラス用語： *自律 ,  移動能力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• 土屋和雄, 辻田勝吉, “Central Pattern Generator モデルに基づく4脚歩行ロボットの歩行制御”, 日本ロボット学会誌, vol.20, No.3, pp.243?246, 2002.
• 河田武之, 神山和人, 小嶋勝, 洞出光洋, 前泰志, 新井健生, “不整地踏破能力および耐故障性の向上を目的とした脚ロボットの歩容生成”, 第16回システムインテグレーション部門講演会(SI2015), 1G1-5, 2016.
• 大脇大, 石黒章夫, “ミニマルな CPG モデルから探る四脚動物の脚間協調メカニズム”, 計測と制御, Vol. 54, No. 4, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： 脚 ,  位相 ,  協調 ,  故障 ,  自律 ,  歩容