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J-GLOBAL ID：201602265632769612   整理番号：16A1167517

相似形小型ロボットを用いた多脚ロボットの直接遠隔教示

著者 (4件)： 井上利彦 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  小嶋勝 (大阪大) ,  新井健生 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2C1-03  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 操作対象ロボットと相似形の小型ロボットを操作インタフェースとした,多脚ロボットの遠隔操作のための直感的な動作教示システムを提案している。操作者が小型ロボットを直接把持して操作し,シミュレーションによって確認した後,操作対象ロボットに適用する。一人の操作者では多脚を同時に操作することができないという問題を,任意の姿勢でのみ動作を記録することで解決している。また支持脚の操作を容易にするため,支持脚を自動で制御するシステムを導入している。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  *歩行ロボット ,  行為 ,  インタフェイス ,  遠隔制御 ,  シミュレーション ,  自動制御
準シソーラス用語： *多脚ロボット ,  動作生成 ,  小型ロボット ,  操作インタフェイス ,  支持脚

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• Tomohito Takubo, Tatsuo Arai, Kenji Inoue, Hikaru Ochi, Takeshi, Konishi, Taisuke Tsurutani, Yasuo Hayashibara, Eiji Koyanagi, “Integrated Limb Mechanism Robot ASERISK”, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 18, No. 2, pp.203-214, Apr. 2006
• Daisuke Kushida, Masatoshi Nakamura, Satoru Goto, Nobuhiro Kyura: “Human direct teaching of industrial articulated robot arms based on force-free control”, Artificial Life and Robotics, Volume 5, Issue 1, pp 26-32, March 2001
• AR-Toolkit, http://artoolkit.sourceforge.net/

タイトルに関連する用語 (4件)： 相似形 ,  ロボット ,  多脚ロボット ,  教示