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J-GLOBAL ID：201702263155321481   整理番号：17A1470386

抗重力下における腕脚統合型ロボットの平面間移乗

著者 (5件)： 佐藤玄基 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  小嶋勝 (大阪大) ,  新井健生 (電通大) ,  新井健生 (北京理工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2E2-05  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の作業が困難な鉄橋などの高所において,ロボットによる点検補修が期待されている。脚先に電磁石を装着した腕脚統合型ロボットは,金属面に脚先を吸着して歩行することにより抗重力下での移動が可能となる。本稿では,抗重力下での腕脚統合型ロボットの平面間移乗のための内角90°の入隅形状において登り降り両方に対応できる移乗動作を提案する。シミュレーションによる動作実験およびトルクの解析を行い,平面間移乗が実現可能であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *検査ロボット ,  ロボットレッグ ,  行為 ,  計算機シミュレーション ,  トルク ,  大地 ,  壁面 ,  *移動ロボット ,  日常生活動作 ,  電磁石
準シソーラス用語： 動作生成 ,  動力学シミュレーション ,  地面 ,  移乗動作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 新裕哉, 田窪朋仁, 市川優里, 上野敦志,“6脚ロボットによる異平面移乗動作”, 第16回システムインテグレーション部門講演会(SI2015), 2015
• Pakpoom Kriengkomol, Kazuto Kamiyama, Masaru Kojima, Mitsuhiro Horade, Yasushi Mae, and Tatsuo Arai: ′′A New Close-Loop Control Method for an Inspection Robot Equipped with Electropermanent-Magnets′′, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 28, No. 2, pp. 185-193, 2016

タイトルに関連する用語 (6件)： 重力 ,  腕 ,  脚 ,  統合 ,  ロボット ,  移乗