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J-GLOBAL ID：201702277858447091   整理番号：17A1897534

双腕ロボットによる弾性物体の組立てのためのヒューマンベースフレームワーク

Human-based framework for the assembly of elastic objects by a dual-arm robot

著者 (3件)： RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G. (Osaka Univ., Toyonaka, JPN) ,  HARADA Kensuke (Osaka Univ., Toyonaka, JPN) ,  YOSHIDA Eiichi (National Inst. of Advanced Industrial Sci. and Technol. (AIST), Ibaraki, JPN)
資料名： ROBOMECH Journal (Web)  (ROBOMECH Journal (Web))
巻： 4  号： Aug  ページ： 4:20 (WEB ONLY)  発行年： 2017年08月 
JST資料番号： U1160A  ISSN： 2197-4225  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,弾性部品を含む組立作業を計画するための新しいフレームワークを提案する。この種の組立作業の一例として,双腕ロボットによる円環状物体の円筒への挿入を扱う。本提案のフレームワークは,全体的組立戦略を決定するためのヒトの動きと,ロボット軌道を生成するための最適化ベース運動プランナとの組合せである。ヒトの手の動き,正確には物体を握っている指の動きをリープモーションコントローラで捕捉する。次に,ヒトの指の位置および向きの記録軌跡におけるキーポイントを抽出する。これらのポイントは,物体の変形を最小限にするロボット腕軌道を生成する最適化ベース運動プランナの部分的な目標として使用する。実験結果により,ロボットが円環状弾性物体の組立に成功するようなヒトの動きから抽出されたキーポイントの妥当性を検証した。我々は,これらの結果を,ヒトの手の動きのすべてを純粋に繰り返すことによって行われた組立と比較した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *組立 ,  *物 ,  柔軟性 ,  *弾性 ,  環状構造 ,  *円筒 ,  *挿入 ,  構成 ,  実証実験 ,  *運動制御 ,  *ヒト ,  *動き検出 ,  発生 ,  *ロボットアーム ,  *最適化 ,  計画 ,  特徴抽出 ,  定量分析
準シソーラス用語： *双腕ロボット ,  *柔軟物体 ,  フレームワーク ,  軌道生成 ,  運動計画

分類 (2件)： 機械の組立  (QC05000F) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• Napier JR (1956) The prehensile movements of the human hand. J Bone Joint Surg 38(4):902-913
• Cohen RG, Rosembaum D (2004) Where grasps are made reveals how grasps are planned: generation and recall of motor plans. Exp Brain Res 157(4):486-495
• Weigelt M, Kunde W, Prinz W (2006) End-state comfort in bimanual object manipulation. Exp Psychol 53(2):143-148
• Ramirez-Alpizar IG, Harada K, Yoshida E (2014) Motion planning for dualarm assembly of ring-shaped elastic objects. In: IEEE/RAS international conference on humanoid robotics (Humanoids), Madrid, Spain, pp 594-600
• Leap motion, Inc. https://leapmotion.com

タイトルに関連する用語 (3件)： 双腕ロボット ,  弾性物 ,  組立て