文献

J-GLOBAL ID：201702290214049867   整理番号：17A0383645

ダイカスト部品の製造自動化に向けたロボット指の形状設計

著者 (3件)： 石川卓 (茨城県工技セ) ,  原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  永田和之 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 茨城県工業技術センター研究報告  (Reports of Industrial Technology Institute of Ibaraki Prefecture)
号： 44  ページ： 61-64  発行年： 2016年11月 
JST資料番号： X0468A  ISSN： 0912-9936  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ダイカスト製品の製造工程において,金型鋳造からトリミングまでの自動化は進んでいるものの,バリ取りや表面研磨といった仕上げ工程は自動化が進んでいない。本研究では,ダイカスト製品の仕上げ工程をロボットが行うことを想定し,複雑形状のダイカスト部品に複数の持ち方ができるロボット指を考案することを目的とするものであり,その設計に当たっては対象物を安定して把持するために幾何学的な拘束原理を考慮した。そして,本研究では,2種類のロボット指を試作し,各々の持ち方について双腕ロボットを用いて評価を行った。ダイカスト部品については,仕上げ処理の種類に応じて部品を3分割し,そのうち2区画を把持できるハンドを設計することとした。また,対象部品の2区画を把持するためには,2区画両方に対応できるアタッチメントを作るか,区画ごとにアタッチメントを用意する必要があるが,本研究では部品の形状から後者を選択した。

シソーラス用語： *ダイカスト ,  *製造 ,  *自動化 ,  *ロボットフィンガ ,  金型鋳造 ,  トリミング ,  ばり取 ,  表面仕上 ,  *把持【操作】 ,  拘束 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： *アタッチメント ,  形状設計 ,  *双腕ロボット ,  複雑形状

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• F. Reuleaux, ′′The Kinematics of Machinery′′, Macmillan, 1876.
• K. ′′Gopal′′ Gopalakrishnan and Ken Goldberg, ′′Gripping Parts at Concave Vertices′′, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1590-1596, vol.2, 2002.
• 土橋,横小路,野田,奥田,′′ロボットセルにおける組立作業用汎用ハンドの設計手法′′,電子情報通信学会技術研究報告ヒューマン情報処理,vol.108,no.282,pp.177-182, 2008.
• 土橋,横小路,野田,奥田,′′準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出′′,日本ロボット学会誌,vol.28,no.10,pp.1201-1212,2010.
• 土橋,神岡,深尾,横小路,野田,長野,永谷,′′組立作業のための平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状 部品の把持の最適化′′,システム制御情報学会論文誌,vol.28,no.6,pp.258-266,2015.

タイトルに関連する用語 (4件)： ダイカスト ,  自動化 ,  ロボット指 ,  形状設計