タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証

東和樹; 小澤隆太; 永田和之; WAN Weiwei; 原田研介

文献

J-GLOBAL ID：201902236576268359 整理番号：19A1169482

タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証

A Verification of a Control System of Multi-fingered Hands for Realizing Task Oriented Software Synergy

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資料名：
巻： 32 号： 5 ページ： 218-226 発行年： 2019年05月
JST資料番号： L0070A ISSN： 1342-5668 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

本論文は,人間型ハンドに対するタスク指向ソフトウェアシナジー効果(TOSS)の概念を提案し,TOSSを実現する多指ハンドの制御システムを設計した。TOSSを用いることにより,筆者らは各タスクに対応するスイッチングシナジー効果により,従来のシナジー効果のものよりも主成分の少ない様々なタスクを実行できた。筆者らはTOSSが,所定のタスクに対して従来のシナジー効果よりも低い近似誤差と高い寄与率で実現できることを示した。さらに,筆者らは物理学シミュレーションにより,次元縮小の悪影響が従来のシナジー効果より小さいことを検証した。これらの結果は,TOSSを用いることにより,より少ない入力で様々なタスクを適切に実行できることを示した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御

引用文献 (16件)：

[1] C. D. Santina, C. Piazza, G. Grioli, M. G. Catalano and A. Bicchi: Toward dexterous manipulation with augmented adaptive synergies: The Pisa/IIT softhand 2; IEEE Transactions on Robotics, pp. 1-16 (2018)
[2] M. G. Catalano, G. Grioli, A. Serio, E. Farnioli, C. Piazza and A. Bicchi: Adaptive synergies for a humanoid robot hand; 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012), pp. 7-14 (2012)
[3] J. B. Rosmarin and H. H. Asada: Synergistic design of a humanoid hand with hybrid DC motor - SMA array actuators embedded in the palm; 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 773-778 (May 2008)
[4] C. H. Xiong, W. R. Chen, B. Y. Sun, M. J. Liu, S. G. Yue and W. B. Chen: Design and implementation of an anthropomorphic hand for replicating human grasping functions; IEEE Transactions on Robotics, Vol. 32, No. 3, pp. 652-671 (2016)
[5] B. A. Kent, J. Lavery and E. D. Engeberg: Anthropomorphic control of a dexterous artificial hand via task dependent temporally synchronized synergies; Journal of Bionic Engineering, Vol. 11, No. 2, pp.236-248 (2014)

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