特許
J-GLOBAL ID：202003016050029333

移動物体の速度検出システム、速度検出装置及びそのプログラム

発明者：
亀▲崎▼ 允啓

亀▲崎▼ 允啓 について

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河野 遼介

河野 遼介 について

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平山 三千昭

平山 三千昭 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-229629
公開番号（公開出願番号）：特開2020-091235
出願日： 2018年12月07日
公開日（公表日）： 2020年06月11日
要約：
【課題】移動物体の周期振動による推定誤差を抑制することで移動物体の位置推定精度を向上し、且つ、負担の少ない演算処理により位相遅れを抑制して応答性を高める。【解決手段】本発明の速度検出システム10は、所定の演算により、測域センサ11での観測値から歩行者の位置状態を推定した上でその速度情報を推定する速度算出手段14を含む。速度算出手段14は、観測値からカルマンフィルタを利用して歩行者の推定位置情報を求める位置情報推定部17と、推定位置情報の経時変化から歩行者の推定速度情報を求める速度情報推定部18とを備える。位置情報推定部17では、観測値から、予め設定された位置推定用の窓長における歩行者の移動距離を求め、当該移動距離に応じてカルマンゲインが決定される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動物体の位置情報を観測可能な観測装置と、当該観測装置での観測値に基づき、前記移動物体の速度情報を検出する速度検出装置とを備えた速度検出システムにおいて、 前記速度検出装置は、所定の演算により、前記観測値から前記移動物体の位置状態を推定した上で前記速度情報を推定する速度算出手段を備え、 前記速度算出手段は、前記観測値からカルマンフィルタを利用して前記移動物体の推定位置情報を求める位置情報推定部と、前記推定位置情報の経時変化から前記移動物体の推定速度情報を求める速度情報推定部とを備え、 前記位置情報推定部では、前記観測値から、予め設定された位置推定用の窓長における前記移動物体の移動距離を求め、当該移動距離に応じてカルマンゲインが決定されることを特徴とする移動物体の速度検出システム。
IPC (2件)：
G01S 17/58 ,  G08G 1/16
FI (2件)：
G01S17/58 ,  G08G1/16 C
Fターム (17件)：
5H181AA22 ,  5H181AA27 ,  5H181CC03 ,  5H181CC14 ,  5H181LL09 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA07 ,  5J084AB07 ,  5J084AC07 ,  5J084AD01 ,  5J084AD02 ,  5J084BA03 ,  5J084CA26 ,  5J084CA32 ,  5J084EA04 ,  5J084EA05
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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