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J-GLOBAL ID：202202257499491289   整理番号：22A0197759

ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

Development of One Board, USB Type High-Speed, High-Precision Proximity Sensor and Analysis of Pre-grasp Control

著者 (6件)： 小山佳祐 (大阪大学) ,  堀邊隆介 (豊田合成(株)) ,  安田博 ((有)安田電子設計事務所) ,  Wan Weiwei (大阪大学) ,  原田研介 (大阪大学) ,  石川正俊 (東京大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 39  号： 9  ページ： 862-865(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 1ボード,USB電源型近接覚センサを開発した。センサは,1ms以内で,距離(0~30[mm])と傾斜角(-45から+45[度])を測定できる。距離測定の分解能は26.7[μm]以下であり,平均誤差は近接距離で33.1[μm]未満である。このセンサは,高速における指先位置の制御のようなロボット応用に適している。制御のために,評価関数計算と漸近安定性解析を組み合わせた最適利得を設定する方法を述べる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  マイクロコンピュータ ,  USB【情報】 ,  把持【操作】 ,  ロボットハンド ,  精度 ,  利得
準シソーラス用語： *近接覚センサ ,  ワンボードマイコン

著者キーワード (3件)： ロボットハンド ,  センサベース制御 ,  近接センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (4件)：

• 1) K. Hsiao, P. Nangeroni, M. Huber, A. Saxena and A.Y. Ng: “Reactive grasping using optical proximity sensors,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2098-2105, 2009.
• 2) K. Koyama, H. Hasegawa, Y. Suzuki, A. Ming and M. Shimojo: “Pre-Shaping for Various Objects by the Robot Hand Equipped with Resistor Network Structure Proximity Sensor,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013), pp.4027-4033, 2013.
• 3) 井上貴浩,平井慎一:“2リンクアームにおける逆運動学を利用しない手先位置制御-関節角仮想目標軌道とベル型速度プロファイル-”,日本ロボット学会誌,vol.32, no.3, pp.307-315, 2014.
• 4) K. Koyama, M. Shimojo, T. Senoo and M. Ishikawa: “High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol.3, no.4, pp.3224-3231, 2018.

タイトルに関連する用語 (7件)： ボード ,  USB ,  給電 ,  タイプ ,  近接覚センサ ,  開発 ,  解析