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J-GLOBAL ID：200902218307347170   整理番号：09A1020500

接触感呈示による身体像の埋め込みに基づくマクロ・マイクロ・テレマニピュレーションシステム

Macro-micro Tele-manipulation System based on Body Image Embedding via Contact Feel Display

著者 (5件)： 望山洋 (筑波大) ,  堂田丈行 (筑波大) ,  小林尚登 (法政大) ,  樹野淳也 (近畿大) ,  河合宏之 (金沢工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1B1-04  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,接触感呈示による身体像の埋め込みに基づくマクロ・マイクロ・テレマニピュレーションを提案した。提案するシステムの基本構成は,通常用いられているマイクロマニピュレーションとほぼ同じであるが,操作性を向上させる工夫が施されている。身体像の埋め込み先である小型身体模型をマイクロ環境に準備してレジストレーションを行った上で,マイクロツール間の通電情報に応じて指先に振動刺激を加えることにより,操作者にリアルな接触感を呈示することが可能となった。提案システムの有効性を,位置と力のハイブリッド制御が要求されるマイクロ書字により実験的に確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 接触 ,  知覚 ,  *埋込み【写像】 ,  操作 ,  ロボット ,  モデル ,  環境 ,  *手指 ,  振動 ,  位置制御 ,  力制御 ,  ハイブリッド方式
準シソーラス用語： マイクロ環境 ,  *振動刺激 ,  *身体像

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 身体像 ,  埋め込み