抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本稿では,接触感呈示による身体像の埋め込みに基づくマクロ・マイクロ・テレマニピュレーションを提案した。提案するシステムの基本構成は,通常用いられているマイクロマニピュレーションとほぼ同じであるが,操作性を向上させる工夫が施されている。身体像の埋め込み先である小型身体模型をマイクロ環境に準備してレジストレーションを行った上で,マイクロツール間の通電情報に応じて指先に振動刺激を加えることにより,操作者にリアルな接触感を呈示することが可能となった。提案システムの有効性を,位置と力のハイブリッド制御が要求されるマイクロ書字により実験的に確認した。(著者抄録)