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J-GLOBAL ID：201702260169435157   整理番号：17A0837297

頭部運動を活用した四脚ロボットのWalk-Pace-Rotaly gallop間歩容遷移

著者 (6件)： 大脇大 (東北大) ,  鈴木朱羅 (東北大) ,  福原洸 (東北大) ,  福原洸 (日本学術振興会) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.1A2-05a1  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,「同一のCPGモデルにより四脚動物のあらゆる歩容の再現する」という著者らの最終目的を達成するために,高速移動領域への歩容遷移に焦点をあて,その再現を試みる。この目的のため頭部運動に着目した。実際,全体重約500kgのサラブレッドの前脚および後脚の質量がそれぞれ約30~40kgであるのに対して,頭部の質量は全体重の10%を超える約60kgであり,身体の力学的特性がより顕在化する高速移動領域の歩容においては,頭部運動が脚間協調に与える影響は大きい。本稿では,前報では確認されていなかったrotary gallopへの歩容遷移の結果について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *競走馬 ,  アクチュエータ ,  *首 ,  ばね ,  圧力センサ ,  床反力 ,  フィードバック ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  *CPG ,  サラブレッド ,  *位相振動子 ,  角度センサ ,  *協調運動 ,  後脚 ,  支持脚 ,  伸縮 ,  前脚 ,  *頭部運動 ,  *歩容遷移 ,  遊脚 ,  力学的特性

分類 (2件)： 個生態学  (EE03020H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 頭部運動 ,  活用 ,  四脚ロボット ,  歩容遷移