特許
J-GLOBAL ID：201203088830429595

ロボット装置、位置姿勢検出装置、位置姿勢検出プログラム、および位置姿勢検出方法

発明者：
南本 高志

南本 高志 について

, 
橋本 浩一

橋本 浩一 について

, 
ザン チャンタオ

ザン チャンタオ について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (2件)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-049676
公開番号（公開出願番号）：特開2012-185752
出願日： 2011年03月07日
公開日（公表日）： 2012年09月27日
要約：
【課題】平面画像により表現された対象物体の、立体空間における位置および姿勢を高精度に検出する。【解決手段】対象物体を撮像して画像データを生成する撮像装置11と、撮像装置11を可動に支持するロボット本体12と、リファレンスに対する撮像装置11からの視線方向ごとに、視線方向に対する面のテンプレート画像データとロボット座標系における面の位置および姿勢を表す情報とロボット座標系における撮像装置11の位置および姿勢を表す情報とを有するテンプレート情報を記憶するテンプレート情報記憶部と、撮像装置11が生成した画像データに含まれる対象物体の画像から可視である面を検出し、テンプレート情報記憶部から、可視である面に対応するテンプレート情報を読み込み、テンプレート情報に基づいてロボット座標系における対象物体の位置および姿勢を表す位置姿勢データを生成する位置姿勢データ生成部とを備えた。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
対象物体を撮像して画像データを生成する撮像部と、 前記撮像部を可動に支持するロボット本体と、 前記対象物体のリファレンスに対する前記撮像部からの視線方向ごとに、前記視線方向に対する面のテンプレート画像データとロボット座標系における前記面の位置および姿勢を表す情報と前記ロボット座標系における前記撮像部の位置および姿勢を表す情報とを有するテンプレート情報を記憶するテンプレート情報記憶部と、 前記撮像部が生成した前記画像データに含まれる前記対象物体の画像から可視である面を検出し、前記テンプレート情報記憶部から、前記可視である面に対応するテンプレート情報を読み込み、前記テンプレート情報に基づいて前記ロボット座標系における前記対象物体の位置および姿勢を表す位置姿勢データを生成する位置姿勢データ生成部と、 を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (5件)：
G06T 7/60 ,  B25J 19/04 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26
FI (6件)：
G06T7/60 150P ,  B25J19/04 ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/60 150B ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
Fターム (42件)：
2F065AA04 ,  2F065AA31 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP04 ,  2F065PP05 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065RR08 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C707BS10 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KT03 ,  3C707KT05 ,  3C707KT11 ,  5B057AA05 ,  5B057CD20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA09 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA09
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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