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J-GLOBAL ID：201302283976333302   整理番号：13A1501844

腕脚統合型ロボットによる抗重力・閉空間移動技術の開発と解析

著者 (7件)： 戸田武 (大阪大) ,  大原賢一 (名城大) ,  神山和人 (大阪大) ,  小嶋勝 (大阪大) ,  洞出光洋 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  新井健生 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.2N2-04  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の作業が困難な配管内などの閉空間において,ロボットによる点検補修が期待されている。本研究では閉空間として2枚の壁面を設定し,特に抗重力下における腕脚統合型ロボットの作業移動技術の確立を目的とする。現有するロボットにおいて鉛直軸に関して対称な制御を行うことで歩容時の釣り合いの条件を簡略化し,このモデルに従った2つの歩容を提案した。シミュレーション・実機を通して提案歩容の実現およびトルクの解析を行い,結果が概ね一致することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *検査ロボット ,  *ロボット ,  移動ロボット ,  *歩容 ,  重力 ,  脚型ロボット ,  作業ロボット ,  自己重力 ,  *多脚ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 腕 ,  脚 ,  統合 ,  ロボット ,  重力 ,  閉空間 ,  開発 ,  解析