特許
J-GLOBAL ID：201503076055521149
ロボット装置、位置姿勢検出装置、位置姿勢検出プログラム、および位置姿勢検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-049676
公開番号（公開出願番号）：特開2012-185752
特許番号：特許第5699697号
出願日： 2011年03月07日
公開日（公表日）： 2012年09月27日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 対象物体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記撮像部を可動に支持するロボット本体と、
前記対象物体のリファレンスに対する前記撮像部からの視線方向ごとに、前記視線方向に対する面のテンプレート画像データとロボット座標系における前記面の位置および姿勢を表す情報と前記ロボット座標系における前記撮像部の位置および姿勢を表す情報とを有するテンプレート情報を記憶するテンプレート情報記憶部と、
前記撮像部が生成した前記画像データに含まれる前記対象物体の画像から可視である面を検出し、前記テンプレート情報記憶部から、前記可視である面に対応するテンプレート情報を読み込み、前記テンプレート情報に基づいて前記ロボット座標系における前記対象物体の位置および姿勢を表す位置姿勢データを生成する位置姿勢データ生成部と、
を備え、
前記位置姿勢データ生成部は、
テンプレート画像データごとに、前記テンプレート画像データから抽出される複数の特徴点それぞれにおける特徴量と該特徴点の位置情報とを対応付けたテンプレート特徴データを記憶するテンプレート特徴データ記憶部と、前記撮像部が生成した前記画像データから複数の特徴点を抽出し、前記特徴点ごとの特徴量と前記特徴点の位置情報とを対応付けた特徴データを生成する特徴データ生成部と、前記特徴データ生成部が生成した前記特徴データと前記テンプレート特徴データ記憶部に記憶された前記テンプレート特徴データとに基づいて、前記特徴データにおける特徴量と前記テンプレート特徴データにおける特徴量との相関度を計算して、マッチする特徴量に対応する特徴点の位置情報を検出し、前記位置情報に基づき、前記対象物体の画像において可視である面と前記可視である面のうち該面に対応するテンプレート画像データとの類似度が最も高い面である基準面とを検出する第1位置姿勢計算部と、
を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (5件)：
G06T 7/60 ( 200 6.01)
, G06T 1/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/26 ( 200 6.01)
, B25J 19/04 ( 200 6.01)
G06T 7/60 150 P
, G06T 7/60 150 B
, G06T 1/00 315
, G01B 11/00 H
, G01B 11/26 H
, B25J 19/04
