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J-GLOBAL ID：201602283268776267   整理番号：16A1356160

脚ロボットのためのフォールトトレラント適応歩容生成【Powered by NICT】

Fault-tolerant adaptive gait generation for multi-limbed robot

著者 (6件)： Kawata Takeyuki (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Kamiyama Kazuto (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Kojima Masaru (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Horade Mitsuhiro (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Mae Yasushi (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Arai Tatsuo (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 3381-3386  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多脚作業ロボットのための肢間協調とCPGコントローラに基づくフォールトトレラント適応歩容生成法について述べた。多足ロボットは危険な,複雑な狭い空間で動作することが期待される,人間が到達できない。しかし,四肢の一つは危険/狭あくな作業空間で破壊されるならば,人間オペレータはそれを修復する空間に行くことができない。このような状況においても,提案した方法は,多脚ロボットの現在の状況に応じて残存使用可能な肢を用いた適応的に新しい歩行を生成する。フォールトトレラント能力は危険/狭い空間で働く多脚ロボットのための有効である。法は,動的シミュレータ(ODE)における多脚ロボット「ASTERISK」のモデルに実装した。実験結果は提案した方法の有効性を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  *ロボット ,  制御装置 ,  シミュレータ ,  *フォールトトレランス ,  *歩容 ,  作業空間
準シソーラス用語： 多脚ロボット ,  作業ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  ロボット ,  フォールトトレラント ,  適応 ,  歩容