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J-GLOBAL ID：201702211615996393   整理番号：17A0022618

統合外乱オブザーバ力と位置センサを用いた高ロバスト加速度制御【Powered by NICT】

High-robust acceleration control using force and position sensors integrated disturbance observer

著者 (4件)： Kawai Yusuke (Nagaoka University of Technology, 1603-1 Kamitomioka, Niigata 940-2188, JAPAN) ,  Yokokura Yuki (Nagaoka University of Technology, 1603-1 Kamitomioka, Niigata 940-2188, JAPAN) ,  Ohishi Kiyoshi (Nagaoka University of Technology, 1603-1 Kamitomioka, Niigata 940-2188, JAPAN) ,  Boonwong Pattawan (Nagaoka University of Technology, 1603-1 Kamitomioka, Niigata 940-2188, JAPAN)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 5802-5807  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 力/トルク制御の高い性能のために,外乱オブザーバを用いた方法が有効であることが知られている。しかし,外乱トルク(例えば,衝撃トルク)は瞬間的従来の外乱オブザーバは外乱トルクを補償できない。本論文では,力と位置センサ統合外乱オブザーバ(FPIDO)を提案し,その外乱抑制性能を解析した。さらに,本論文では,二慣性共振系のねじりトルクセンサを用いた高速トルク制御に焦点を当てた。従来の外乱オブザーバとFPIDOの外乱抑制性能はモータ側加速度制御と負荷側トルク制御のための実験結果を用いて比較した。最後に,実験結果は,提案した外乱オブザーバの有効性を検証する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 電動機 ,  トルク制御 ,  ねじり ,  *位置センサ ,  衝撃 ,  *ロバスト性 ,  トルク ,  高速度 ,  振動系
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  *加速度制御 ,  *外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音響信号処理  (BB03050C) ,  レーダ  (ND13010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 統合 ,  外乱オブザーバ ,  位置センサ ,  ロバスト ,  加速度制御