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J-GLOBAL ID：201702212751383019   整理番号：17A0380776

脚作業ロボットのためのハンディ相似ロボットを用いた直接遠隔教育【Powered by NICT】

Direct tele-teaching with handy homothetic robot for multi-limbed working robot

著者 (4件)： Inoue Toshihiko (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Mae Yasushi (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Kojima Masaru (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan) ,  Arai Tatsuo (Department of Systems Innovation, Osaka University, 1-3, Machikaneyama, Toyonaka, 560-8531, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1882-1887  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多脚作業ロボットの遠隔操作のための直接運動遠隔教育システムを提案した。このシステムでは,オペレータの手,その配置は遠隔操作ロボットに類似したによって容易に扱えるように工夫している小形相似ロボットを用いた。システムの基本的な流れでは,まず演算子は,小型ロボットを操作する手動で運動を運動データを記録した。運動シミュレータによって確認され,指令は最終的に遠隔操作ロボットに適用されるであろう。挑戦的な問題は単一演算子は同時にロボットの複数の四肢を操作できるかである。さらに,支持肢の先端は他の身体の運動中の環境への接触を保つ必要がある。これらの問題を解決するために,システムは運転中に離散的運動データを救うと,提案した教示システムは離散的に小型ロボットと遠隔操作ロボットを同期させる。実験では,遠隔操作ロボットとして使用されている六脚ロボット「ASTERISK」と,ハンディ相似ロボットを作成する。筆者らの提案したシステムは,ハンディ相似ロボットを用いた操作多脚ロボットのための直感的に使われることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレータ ,  *遠隔教育 ,  遠隔制御 ,  オペレータ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 多脚ロボット ,  身体運動 ,  *作業ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚 ,  ロボット ,  相似 ,  遠隔教育