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J-GLOBAL ID：201702215418362026   整理番号：17A0693003

蠕動運動形月面掘削ロボットにおける屈曲掘削手法の検討

著者 (9件)： 中武豊晴 (中央大) ,  藤原杏実 (中央大) ,  金野将志 (中央大) ,  永井守 (中央大) ,  只見侃朗 (中央大) ,  山田泰之 (中央大) ,  中村太郎 (中央大) ,  澤田弘崇 (JAXA) ,  久保田孝 (JAXA)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2P2-A08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは月の地中探査を行うための掘削ロボットの開発を行ってきた。本ロボットの移動方法は安定して移動できるミミズの蠕動運動を規範としている。これまでの研究で938mmの掘削を行えることを確認しているが,本ロボットはまっすぐにしか進めない。曲がって掘削を行えれば,ロボットの探査範囲が広がる。そこで,本稿では本ロボットにおける屈曲掘削手法の開発を行う。まず,本手法のモデル化を行い,屈曲動作を行うユニットの設計を行う。最後に,製作したユニットを搭載したロボットで屈曲動作確認実験を行い,本手法の性能を評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *蠕動 ,  宇宙探査機 ,  月 ,  *掘削 ,  曲げ ,  *移動ロボット ,  月探査機 ,  飛翔体
準シソーラス用語： 屈曲 ,  月面探査機 ,  蠕動運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  月  (DB04030P)

タイトルに関連する用語 (6件)： 蠕動運動 ,  月面 ,  掘削 ,  ロボット ,  屈曲 ,  手法