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J-GLOBAL ID：201702233246636288   整理番号：17A1470475

音響センサを用いた配管内探査ヘビ型ロボットの3次元位置推定

著者 (7件)： 坂東宜昭 (京大) ,  須原大貴 (岡大) ,  亀川哲志 (岡大) ,  糸山克寿 (京大) ,  吉井和佳 (京大) ,  松野文俊 (京大) ,  奥乃博 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3A2-01  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,音響センサを用いた距離計測に基づく配管内探査ロボットの3次元位置推定について述べる。配管の入り口にスピーカを配置し,ロボットにマイクロホンを取り付け,試験音の到達時間を計測すれば,ロボットから配管入り口までの距離を推定できる。配管内距離情報は,配管の形状や材質に依存せず,オドメトリと異なり累積誤差が発生しない。配管内距離情報に加え慣性センサから得られるロボット進行方向情報を併用し,ロボットの自己位置を推論する枠組みを開発する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *推定 ,  センサ ,  知能ロボット ,  特徴抽出 ,  Kalmanフィルタ ,  状態推定 ,  配管 ,  距離測定
準シソーラス用語： *ヘビ型ロボット ,  *移動ロボット位置推定 ,  音響センサ ,  探査ロボット ,  特徴量抽出 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  自己位置推定 ,  慣性センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• I. N. Ismail et al. Development of In-Pipe Inspection Robot: A Review. In Proc. of IEEE CSUDET, 310-315, 2012.
• D. Rollinson et al. Pipe Network Locomotion with a Snake Robot. J. of Field Robotics, 33(3):322-336, 2014.
• T. Kamegawa et al. Realization of Cylinder Climbing Locomotion with Helical Form by a Snake Robot with Passive Wheels. In Proc. of IEEE ICRA, 3067-3072, 2009.
• N. M. Yatim et al. Automated Mapping for Underground Pipelines: An Overview. In Proc. of ICEESE, 77-82, 2015.
• D. Krys et al. Development of Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM) for a Pipe Inspection Robot. In Proc. of IEEE CIRA, 344-349, 2007.

タイトルに関連する用語 (6件)： 音響センサ ,  配管 ,  探査 ,  ヘビ型ロボット ,  3次元 ,  位置推定