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J-GLOBAL ID：201702285458409031   整理番号：17A0755299

肢のエンドエフェクタにおける力の分布に基づくきっ抗出力比の推定【Powered by NICT】

Estimation of Antagonistic Output Ratios Based on Force Distribution at End Effector of Limb

著者 (5件)： Tojo Naoya (Department of Physics, Electrical and Computer Engineering, Graduate School of Engineering, Yokohama National University, Yokohama, Japan) ,  Shimono Tomoyuki (Faculty of Engineering, Yokohama National University, Yokohama, Japan) ,  Kaneko Takeshi (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Saitama, Japan) ,  Tsuji Toshiaki (Department of Electrical and Electronic Systems, Faculty of Engineering, Saitama University, Saitama, Japan) ,  Mizoguchi Takahiro (Kanagawa Academy of Science and Technology, Kawasaki, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1783-1792  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒト肢の詳細な筋力を推定する方法を提案した。本論文で検討した詳細な筋力を配位した筋活動により生成された力が,その機能に応じて分類された各筋群により生成された関節トルクではない。ヒト四肢は三対六筋肉群のにより作動する二リンクマニピュレータとしてモデル化されると仮定した。モデルは関節トルクからエンドエフェクタで出力分布を理論的に導出するが,関節トルクは分布から直接計算されていない。エンドエフェクタで出力力の拮抗比はこの問題を解決するために紹介した。しかし,非侵襲的方法でのみ筋肉の出力を測定することはできないために推定結果は,実環境での実際の値と比較することはできない。代わりに,ロボットアームを用いたシミュレーションと実験は,提案した方法が十分な精度で筋肉群の出力比を推定することを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 出力分布 ,  *拮抗作用 ,  ヒト ,  モデリング ,  ロボットアーム ,  筋力 ,  モデル
準シソーラス用語： 非侵襲 ,  関節トルク ,  筋活動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電動機  (NB07030U) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 肢 ,  エンドエフェクタ ,  力 ,  分布 ,  きっ抗 ,  推定