文献

J-GLOBAL ID：201702286962301156   整理番号：17A0186230

自動運転に向けたセンサと制御 最新のセンサを用いた認識・制御技術 自動車の自動運転システムにおける交通環境認識

Traffic Environment Perception for Autonomous Vehicle

著者 (2件)： 菅沼直樹 (金沢大 新学術創成研究機構) ,  米陀佳祐 (金沢大 新学術創成研究機構)
資料名： 自動車技術  (Journal of Society of Automotive Engineers of Japan)
巻： 71  号： 2  ページ： 42-47  発行年： 2017年02月01日 
JST資料番号： F0387A  ISSN： 0385-7298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在起きている自動車事故の多くはドライバの運転操作ミスによって引き起こされており,多くの事故をこのような自動運転技術の向上によって防止することが可能となる。検知された情報を適切に処理し判断する高度な認識機能が必要になると考えられる。本稿では,著者らの取組みを基礎として,高度な運転支援システムや自動運転システムに要求されるセンシング技術について解説する。自動運転システムは,大量のセンサ情報をリアルタイムに処理し,適切な状況判断を行う必要がある。そのための第一の技術として重要なのは,周辺環境の認識である。第二の技術として重要なのが自己位置推定である。第三の技術として重要なのは軌道生成(パスプランニング)技術である。自己位置推定,周辺環境認識といった認識された各種情報やデジタル地図の情報を活用して,自動運転車をどのように走行させるべきなのかをリアルタイムに計画する必要がある。これらの三つの技術は,主に移動ロボットや情報処理といった分野で培われてきた技術を自動車の技術として導入していく必要があるため,自動車にとっては大変多くの新しい視点での技術導入が必要となる。本稿では,これらの自動運転技術のうち周辺環境認識に関するセンシング技術に焦点を絞り,著者らのこれまでの経験から解説する。

シソーラス用語： *自動運転 ,  自動車 ,  軌道制御 ,  障害物回避 ,  交通信号機 ,  ディジタル記録 ,  地図 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  *交通環境認識 ,  ミリ波レーダ ,  単眼カメラ ,  *自己位置推定 ,  センシング技術

分類 (1件)： 電装品  (QG03070C)

引用文献 (10件)：

• J. Levinson, et al. : Towards Fully Autonomous Driving: Systems and Algorithms, Proc. of IEEE Intelligent Vehicle Symposium, p. 163-168 (2011)
• Julius Ziegler, et al. : Video Based Localization for BERTHA, Proc. of the IEEE Intelligent Vehicle Symposium, p. 1231-1238 (2014)
• 菅沼直樹,林悠太郎,永田大記,高橋謙太:高齢過疎地域における自動運転自動車の市街地公道実証実験概要,自動車技術会学術講演会講演予稿集,No.14-15S,p.390-394(2015)
• 飯田,菅沼,米陀:全方位LIDARを用いた遠距離物体検出手法の提案,第34回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, RSJ2016AC2V2-04(2016)
• A. Geiger, P. Lenz, C. Stiller, R. Urtasun : Vision meets robotics: The KITTI dataset. International Journal of Robotics Research, Vol. 32, No. 11, p. 1231-1237 (2013)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制御技術 ,  自動車 ,  交通 ,  環境認識