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J-GLOBAL ID：201702289633605920   整理番号：17A0692070

ヒューマノイドロボットによるパラシュート着地転倒動作実現に向けた小型1脚ロボットの落下試験

著者 (5件)： 辻田哲平 (防衛大) ,  ALTANGEREL Odpurev (防衛大) ,  堀合泰生 (芝浦工大) ,  安孫子聡子 (芝浦工大) ,  近野敦 (北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-P12  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 震災後に迅速に災害対応ロボットを投入するために,上空からロボットをパラシュートで投下することを提案する。パラシュート降下において最も困難な課題は,着地時の衝撃を吸収する方法である。この衝撃力の強い高速衝突時において,柔軟な外装や柔軟関節を有する多関節ロボットの各関節を運動連鎖させ,ロボットの柔軟性を生かしながら衝撃を回避する手法の提案を目指している。本稿では,第一歩として小型1脚ロボットを製作し,人間のパラシュート降下を模した状況で落下試験を行い,衝撃力を緩和する着地動作の検討結果について示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *パラシュート ,  動作 ,  転倒 ,  歩行ロボット ,  対策 ,  エネルギー吸収 ,  空中投下 ,  システム ,  力 ,  関節ロボット
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  災害救助ロボット ,  災害対応 ,  柔軟システム ,  *衝撃吸収 ,  衝撃力 ,  多関節ロボット ,  多脚ロボット ,  着地動作

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイドロボット ,  パラシュート ,  着地 ,  転倒 ,  脚 ,  ロボット ,  落下試験